[发明专利]自动驾驶驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器

权利要求书

1.一种驾驶参考线生成方法，其特征在于，所述方法包括：

基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；其中，所述待处理轨迹数据段是在多个人类驾驶实际车道的多个轨迹数据中选取的；

将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；

基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线；

其中，所述基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线，包括：

针对所述高精地图中的至少一条无驾驶参考线的车道，将所述至少一条无驾驶参考线的车道的中心线作为待替换驾驶参考线；

基于所述至少一条无驾驶参考线的车道的待替换驾驶参考线、以及所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集至少一个车辆的至少一条轨迹数据；其中，所述轨迹数据中包含有至少一个位置、以及每一个位置处的时刻值；

获取所述至少一条轨迹数据中覆盖同一个车道的N个轨迹数据段；N为大于等于1的整数；

当N超过预设门限值时，将所述同一个车道的N个轨迹数据段作为重复的待处理轨迹数据段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，包括：

将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图中对应的至少部分车道；

删除平滑轨迹曲线中位于道路范围外的部分后，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线中，针对所述驾驶参考线中的车道分叉以及汇入的位置，采用多项式曲线拟合算法对驾驶参考线进行拼接。

5.一种驾驶参考线生成装置，其特征在于，所述装置包括：

轨迹处理单元，用于基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；其中，所述待处理轨迹数据段是在多个人类驾驶实际车道的多个轨迹数据中选取的；

映射单元，用于将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；

地图处理单元，用于基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线；

其中，所述地图处理单元具体用于:

针对所述高精地图中的至少一条无驾驶参考线的车道，将所述至少一条无驾驶参考线的车道的中心线作为待替换驾驶参考线；

基于所述至少一条无驾驶参考线的车道的待替换驾驶参考线、以及所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述轨迹处理单元，用于采集至少一个车辆的至少一条轨迹数据；其中，所述轨迹数据中包含有至少一个位置、以及每一个位置处的时刻值；获取所述至少一条轨迹数据中覆盖同一个车道的N个轨迹数据段；当N超过预设门限值时，将所述同一个车道的N个轨迹数据段作为重复的待处理轨迹数据段；N为大于等于1的整数。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述映射单元，用于将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图中对应的至少部分车道；删除平滑轨迹曲线中位于所述至少部分车道范围外的部分后，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述地图处理单元，还用于在所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线中，针对所述驾驶参考线中的车道分叉以及汇入的位置，采用多项式曲线拟合算法对驾驶参考线进行拼接。