[发明专利]自动驾驶车辆行驶策略实时学习的方法、装置和服务器

说明书

本发明实施例提出一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法、装置和服务器，其中方法包括：当自动驾驶车辆无法生成第一行驶策略时，记录道路上其他车辆的行驶轨迹；当采用相同行驶轨迹的车辆数目超过预设第一数目门限时，利用所述相同行驶轨迹生成第二行驶策略；采用所述第二行驶策略控制所述自动驾驶车辆行驶。本发明实施例能够有效应对自动驾驶车辆无法正常生成行驶策略的情况。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法、装置、服务器、系统、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶时，需要采用路由寻径(Routing)信息、周边的障碍物信息、自身状态信息等信息生成行驶策略，并采用该行驶策略控制自动驾驶车辆的行驶。

其中，路由寻径解决的是自动驾驶车辆从出发点到目的地的路由问题，路由寻径信息是依赖于自动驾驶车辆的高精地图(HD-Map)生成的。行驶策略决定了自动驾驶车辆如何行驶，行驶策略包括在道路上的正常跟车、在遇到交通灯和行人时的等待避让、以及在路口与其他车辆的交互通过等。例如，当路由寻径信息要求自动驾驶车辆保持当前车道行驶，而自动驾驶车辆前方存在正常行驶的车辆时，此时的行驶策略很可能是跟车行为。

在一些特殊情况下，自动驾驶车辆可能无法正常生成行驶策略。例如，当道路临时封闭时，高精地图并未相应修改。自动驾驶车辆行驶至道路封闭位置时，路由寻径信息要求自动驾驶车辆保持当前车道行驶；但自动驾驶车辆感知到前方存在静止的障碍物，显然无法继续行驶。这种情况下，自动驾驶车辆就无法正常生成行驶策略。

现有技术中，当无法正常生成行驶策略时，自动驾驶车辆不能够有效应对。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法，包括：

当自动驾驶车辆无法生成第一行驶策略时，记录道路上其他车辆的行驶轨迹；

当采用相同行驶轨迹的车辆数目超过预设第一数目门限时，利用所述相同行驶轨迹生成第二行驶策略；

采用所述第二行驶策略控制所述自动驾驶车辆行驶。

在一种实施方式中，还包括：

将所述第二行驶策略上报服务器，和/或将所述第二行驶策略发送至其他自动驾驶车辆。

在一种实施方式中，还包括：

当接收到来自服务器的第三行驶策略时，判断所述自动驾驶车辆能否生成第一行驶策略，如果能，则采用所述第一行驶策略控制所述自动驾驶车辆行驶，并向所述服务器发送针对所述第三行驶策略的未使用报告；如果不能，则采用所述第三行驶策略控制所述自动驾驶车辆行驶。

在一种实施方式中，还包括：

当接收到来自其他自动驾驶车辆的第二行驶策略时，判断所述自动驾驶车辆能否生成第一行驶策略，如果能，则采用所述第一行驶策略控制所述自动驾驶车辆行驶；如果不能，则采用所述第二行驶策略控制所述自动驾驶车辆行驶。

第二方面，本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法，包括：

接收来自第一自动驾驶车辆的第二行驶策略，并获取所述第二行驶策略对应的位置；

当接收到相同的第二行驶策略的数目大于预设第二数目门限时，将所述相同的第二行驶策略确定为第三行驶策略，并保存所述第三行驶策略及对应的位置。

在一种实施方式中，还包括：