[发明专利]存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种存储容器搬运控制方法，其特征在于，包括：

依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式，其中，所述待搬运容器的属性信息包括重量等级、容器尺寸以及容器型号，所述自动导引运输车的属性信息包括所属类型、载重量、承载尺寸以及运输车型号；

控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合；

控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运；

所述依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式，包括：

依据待搬运容器的属性信息以及各类型自动导引运输车的属性信息，确定所述目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标类型；

依据所述目标类型的自动导引运输车的属性信息，以及所述待搬运容器的属性信息，确定所述目标组合模式中自动导引运输车的目标排列形式；

依据所述目标排列形式确定所述目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合，包括：

依据所述目标组合模式，选择所属类型为所述目标类型的所述目标数量的自动导引运输车作为待组合自动导引运输车；其中，所述待组合自动导引运输车的工作状态为空闲且与所述待搬运容器的距离满足预设条件；

依据所述目标组合模式中的目标排列形式，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至预设位置进行排列；

从所述待组合自动导引运输车中，确定一个目标自动导引运输车的主控板作为总主控板；

将各个待组合自动导引运输车中主控板与运控板之间的通信连接断开，并建立所述总主控板分别与各个待组合自动导引运输车的运控板之间的通信连接，形成目标运输车组合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标组合模式中的目标排列形式，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至预设位置进行排列，包括：

依据各个待组合自动导引运输车与所述待搬运容器之间的位置关系，分别将各个待组合自动导引运输车与目标排列形式中的各个位置编号进行关联；

依据各个待组合自动导引运输车与各个位置编号之间的关联关系，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至关联位置编号所指示的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运，包括：

向所述目标运输车组合的总主控板发送包括所述待搬运容器的搬运任务指令，由所述总主控板将基于所述搬运任务指令生成的搬运动作控制指令分别同步发送至所述目标运输车组合中的各个自动导引运输车的运控板，以控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述向所述目标运输车组合的总主控板发送包括所述待搬运容器的搬运任务指令之后，还包括：

通过所述目标运输车组合的总主控板，确定所述目标运输车组合中的各个自动导引运输车的运控板接收总主控板发送的搬运动作控制指令的第一最大延时，以及各个自动导引运输车的运控板响应总主控板发送的搬运动作控制指令的第二最大延时；依据所述各个自动导引运输车的运控板的第一最大延时和第二最大延时，确定所述目标运输车组合的总延时；

通过所述目标运输车组合的总主控板，依据所述总延时以及向各个自动导引运输车的运控板同步发送搬运动作控制指令的时间点，确定所述目标运输车组合的同步响应时间点；

通过所述目标运输车组合的总主控板，依据所述搬运任务指令以及各个自动导引运输车关联的位置编号，确定各个自动导引运输车的搬运动作控制指令，并向各个自动导引运输车的运控板同步发送包括所述同步响应时间点的搬运动作控制指令，以使各个自动导引运输车基于所述同步响应时间点执行对于所述待搬运容器的搬运动作控制指令。