[发明专利]一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人

说明书

本发明涉及医疗器械领域，更具体地说，是一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人，包括机架、伸缩机构、固定板和把手，所述机架的上表面铰接有伸缩机构,伸缩机构的顶端固定连接有固定板，固定板上固定连接有套管，套管的内部贯穿有活动杆，固定板的左侧壁固定连接有固定架,固定架的内部设有第二电机,第二电机与固定架的内壁固定连接，第二电机的轴伸端固定连接有曲轴,曲轴的轴颈处套设有第二连杆，第二连杆的端部与活动杆的左端铰接，启动第一电机，带动患者的前臂绕着肘关节摆动，达到训练肘关节的目的，启动第二电机，带动患者的手掌绕着腕关节摆动，达到训练腕关节的目的，利用吸盘可以将本装置牢牢吸附在桌面上。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，更具体地说，是一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人。

背景技术

腕关节是一由多关节组成的复杂关节，包括桡腕关节、腕骨间关节和腕掌关节，三个关节都相互关连(除拇指的腕掌关节外)，统称为腕关节。狭义上看，腕关节是指桡骨下端与第1排腕骨间的关节(豌豆骨除外)，即桡腕关节；但从功能着眼，腕关节实际应包括桡腕关节、腕骨间关节及桡尺远侧关节，它们在运动上是统一的，腕关节位于腕管的深处。腕关节是完成上肢功能的主要部分，日常生活中容易引起损伤。

现有的手腕康复训练方式往往只注重腕关节局部的康复训练，而忽视了腕关节与肘关节的协同康复训练。

发明内容

本发明的目的在于提供一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人，包括机架、伸缩机构、固定板和把手，所述机架的上表面铰接有伸缩机构,伸缩机构的顶端固定连接有固定板，固定板上固定连接有套管，套管的内部贯穿有活动杆，固定板的左侧壁固定连接有固定架,固定架的内部设有第二电机,第二电机与固定架的内壁固定连接，第二电机的轴伸端固定连接有曲轴,曲轴的轴颈处套设有第二连杆，第二连杆的端部与活动杆的左端铰接，活动杆的右端固定连接有把手。

更进一步地：所述机架的底部固定连接有支脚。

更进一步地：所述支脚的下端安装有吸盘。

更进一步地：所述伸缩机构为电动液压伸缩缸。

更进一步地：所述伸缩机构的侧壁安装有束缚带。

更进一步地：所述伸缩机构的右侧设有套筒,套筒固定连接在机架上，套筒的内部设有活动柱，活动柱与套筒的内壁滑动连接，套筒的内部安装有弹簧,活动柱的顶部固定连接有垫板，垫板的上表面加工有凹槽。

更进一步地：所述伸缩机构的左侧设有第一电机，第一电机的轴伸端套设有转盘,转盘的表面靠近边缘处固定连接有固定棒,固定棒上套设有第一连杆，第一连杆的右端与伸缩机构的中部铰接。

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：当患者需要进行手腕康复训练时，令患者的手部抓握把手，训练手指的握力，利用束缚带将患者的前臂固定在伸缩机构上，启动第一电机，带动患者的前臂绕着肘关节摆动，达到训练肘关节的目的，启动第二电机，带动患者的手掌绕着腕关节摆动，达到训练腕关节的目的，本发明可以同时对患者的腕关节和肘关节进行训练，有利于训练患者的腕关节和肘关节的协同运动能力，利用吸盘可以将本装置牢牢吸附在桌面上，提高稳定性，解决了现有的手腕康复训练装置训练方式单一，无法同时对腕关节和肘关节进行训练的问题。

附图说明

图1为空间并联驱动手腕康复治疗机器人的结构示意图；

图2为空间并联驱动手腕康复治疗机器人中固定板的右视图；

图3为空间并联驱动手腕康复治疗机器人中固定架的结构示意图。