[发明专利]一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人在审
| 申请号： | 201910124830.8 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109758339A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王正辉;宋利娜;袁志垚;耿巧梅;王小帅 | 申请（专利权）人： | 新乡医学院第一附属医院 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙) 11548 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 453100 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 固定板 电机 伸缩机构 固定架 曲轴 空间并联 活动杆 腕关节 肘关节 摆动 套管 铰接 手腕 前臂 吸盘 医疗器械领域 治疗机器人 康复 驱动 人本发明 治疗机器 上表面 轴伸端 左侧壁 内壁 吸附 轴颈 左端 手掌 把手 贯穿 | ||
1.一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人，包括机架（1）、伸缩机构（4）、固定板（14）和把手（17），其特征在于，所述机架（1）的上表面铰接有伸缩机构（4）,伸缩机构（4）的顶端固定连接有固定板（14），固定板（14）上固定连接有套管（15），套管（15）的内部贯穿有活动杆（16），固定板（14）的左侧壁固定连接有固定架（18）,固定架（18）的内部设有第二电机（19）,第二电机（19）与固定架（18）的内壁固定连接，第二电机（19）的轴伸端固定连接有曲轴（20）,曲轴（20）的轴颈处套设有第二连杆（21），第二连杆（21）的端部与活动杆（16）的左端铰接，活动杆（16）的右端固定连接有把手（17）。
2.根据权利要求1所述的空间并联驱动手腕康复治疗机器人，其特征在于，所述机架（1）的底部固定连接有支脚（2）。
3.根据权利要求2所述的空间并联驱动手腕康复治疗机器人，其特征在于，所述支脚（2）的下端安装有吸盘（3）。
4.根据权利要求1所述的空间并联驱动手腕康复治疗机器人，其特征在于，所述伸缩机构（4）为电动液压伸缩缸。
5.根据权利要求1所述的空间并联驱动手腕康复治疗机器人，其特征在于，所述伸缩机构（4）的侧壁安装有束缚带（5）。
6.根据权利要求1所述的空间并联驱动手腕康复治疗机器人，其特征在于，所述伸缩机构（4）的右侧设有套筒（8）,套筒（8）固定连接在机架（1）上，套筒（8）的内部设有活动柱（7），活动柱（7）与套筒（8）的内壁滑动连接，套筒（8）的内部安装有弹簧（9）,活动柱（7）的顶部固定连接有垫板（6），垫板（6）的上表面加工有凹槽。
7.根据权利要求1-6任一所述的空间并联驱动手腕康复治疗机器人，其特征在于，所述伸缩机构（4）的左侧设有第一电机（10），第一电机（10）的轴伸端套设有转盘（11）,转盘（11）的表面靠近边缘处固定连接有固定棒（12）,固定棒（12）上套设有第一连杆（13），第一连杆（13）的右端与伸缩机构（4）的中部铰接。
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