[发明专利]一种用于AGV小车路径优化算法

说明书

本发明涉及路径优化技术领域，具体地说是一种用于AGV小车路径优化算法。一种用于AGV小车路径优化算法，包括AGV小车路径的优化、AGV小车路径时间的优化。同现有技术相比，提供一种用于AGV小车路径优化算法，实现了AGV工作量的合理分配，经过多次的仿真运行显示，本算法能合理分配任务给AGV，减小每个AGV的工作量差异，不会出现某些AGV特别繁忙，某些AGV特别空闲的情况。

技术领域

本发明涉及路径优化技术领域，具体地说是一种用于AGV小车路径优化算法。

背景技术

目前国内的无人仓是尚处于起步阶段，大多数公司还在摸索，而无人仓管理系统的开发和AGV小车的厂商通常不是一家公司，因此，AGV小车路径规划算法虽然可以在各种仓库中通用，但是还存在着多重问题：

(1)和前端订单生成和后端工位的处理脱节，容易出现调度不当；

(2)节点冲突和工位处理效率不匹配等问题，导致无人仓整体运行效率并不高；

(3)现有的仿真软件无法简单地实现订单的生成方式，合并方式，货架的分配，工位的分配，路径优化算法，任意由节点和边组成的地图的生成等。

存在的原因大致如下：

(1)成本制约，AGV的研发与投入需要大量的资金和人才，和技术积累，而无人仓建设方需要快速投入AGV，更多的是选择和外部供应商合作，对前端订单生成和后端工位处理没有深度融合；

(2)缺乏自主研发能力，大多中小企业都是找供应商进行开发，这就造成自主控制能力不强，更多的是集中控制，并且出现问题维护难，若后期也无需求发生变化，整改也较为不易。

发明内容

本发明为克服现有技术的不足，提供一种用于AGV小车路径优化算法，实现了AGV工作量的合理分配，经过多次的仿真运行显示，本算法能合理分配任务给AGV，减小每个AGV的工作量差异，不会出现某些AGV特别繁忙，某些AGV特别空闲的情况。

为实现上述目的，设计一种用于AGV小车路径优化算法，包括AGV小车路径的优化、AGV小车路径时间的优化，其特征在于：AGV小车路径的优化具体过程如下：

(1)根据实际工作的仓库情况，开始导入生成地图；

(2)输入AGV小车任务；

(3)用DIJKSTRA算法计算该AGV小车的所有路径；

(4)判断是否存在最短路径，是则令k＝0，第0层路径集合为最短路径，i＝0；否则为可行路径为空，报警；

(5)对当前搜索的k层路径上的第i点，令path1＝当前搜索路径的起始节点到i的路径，依次搜索该节点的所有相邻节点j，令path2＝节点j到终点的最短路径，合并path1和path2，存入第k+1层路径集合；

(6)判断路径总条数是否达到最大值，是则i＝i+1；否则结束；

(7)当i＝i+1时，判断是否到达路径终点，是则搜索下一条路径；否则重复步骤(5)；

(8)搜索下一条路径，判断改层是否完成所有路径搜索，是则k＝k+1；否则重复步骤(5)；

(9)当k＝k+1时，重复步骤(5)。

所述的导入生成地图为XML格式地图。

所述的AGV小车路径＝空载AGV小车到达货架的路径+运载货架的AGV小车到达工位的路径+离开工位并运载货架的AGV小车到达货架的路径。

AGV小车路径时间的优化具体过程如下：

(1)开始批量任务；