[发明专利]一种用于AGV小车路径优化算法

权利要求书

1.一种用于AGV小车路径优化算法，包括AGV小车路径的优化、AGV小车路径时间的优化，其特征在于：AGV小车路径的优化具体过程如下：

（1）根据实际工作的仓库情况，开始导入生成地图；

（2）输入AGV小车任务；

（3）用DIJKSTRA算法计算该AGV小车的所有路径；

（4）判断是否存在最短路径，是则令k=0，第0层路径集合为最短路径，i=0；否则为可行路径为空，报警；

（5）对当前搜索的k层路径上的第i点，令path1=当前搜索路径的起始节点到i的路径，依次搜索该节点的所有相邻节点j，令path2=节点j到终点的最短路径，合并path1和path2，存入第k+1层路径集合；

（6）判断路径总条数是否达到最大值，是则i=i+1；否则结束；

（7）当i=i+1时，判断是否到达路径终点，是则搜索下一条路径；否则重复步骤（5）；

（8）搜索下一条路径，判断改层是否完成所有路径搜索，是则k=k+1；否则重复步骤（5）；

（9）当k=k+1时，重复步骤（5）。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车路径优化算法，其特征在于：所述的导入生成地图为XML格式地图。

3.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车路径优化算法，其特征在于：所述的AGV小车路径=空载AGV小车到达货架的路径+运载货架的AGV小车到达工位的路径+离开工位并运载货架的AGV小车到达货架的路径。

4.根据权利要求1所述的一种用于AGV小车路径优化算法，其特征在于：AGV小车路径时间的优化具体过程如下：

（1）开始批量任务；

（2）当AGV小车在进行即时任务时，即时任务不进行路径规划，直接把拣选任务加入搬运该货架的AGV小车；

（3）当AGV小车在进行优先任务时，将下一个任务分配给搬运该货架的AGV小车，作为下一个任务优先执行；

（4）判断剩余分配任务数量是否超过AGV小车的数量，是则选取个数小于等于AGV小车数量的任务数；否则建立数学模型调用cplex求解；

（5）选取个数小于等于AGV小车数量的任务数，AGV小车起始位置设置为上一轮分配货架的位置；

（6）建立数学模型调用cplex求解；

（7）完成所有任务后结束。

5.根据权利要求4所述的一种用于AGV小车路径优化算法，其特征在于：所述的即时任务为AGV小车正在搬运货架，并且未完成工位拣选工作，是从货架位置前往工位中任务。

6.根据权利要求4所述的一种用于AGV小车路径优化算法，其特征在于：所述的优先任务为AGV小车正在搬运货架，并且已经完成工位拣选工作，是从工位位置前往货架中任务。

7.根据权利要求4所述的一种用于AGV小车路径优化算法，其特征在于：所述的cplex求解为，其中，：AGV小车i完成任务需要的时间。

8.根据权利要求7所述的一种用于AGV小车路径优化算法，其特征在于：所述的，其中，：AGV小车i完成任务j所需的时间；：0-1变量，任务j分配给AGV小车i则为1，否则为0；=AGV小车i从起点行驶至货架j的位置所需的时间+搬起货架的时间+从货架j行驶至j分配的工位的时间+任务j在工位处理的时间+从工位返回货架的时间+放下货架的时间。