[发明专利]无人车控制方法、装置、设备及计算机可读介质

权利要求书

1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：

与手持控制装置建立连接；

在接收到所述手持控制装置发送进入手持控制的切换命令的情况下，停止对无人车的自动控制；

在接收到所述手持控制装置发送的车辆控制指令的情况下，对所述无人车进行与所述车辆控制指令对应的操作；

所述在接收到所述手持控制装置发送的车辆控制指令的情况下，对所述无人车进行与所述车辆控制指令对应的操作包括：在车辆控制指令用于指示将油门踩到最大限度的情况下，按照设定比例确定对油门的实际控制量，所述设定比例非最大限度比例；

通过所述手持控制装置的摇杆分段线性控制所述无人车的转向角度；

在检测到无人车的速度大于设定的阈值的情况下，禁止响应所述手持控制装置的换挡、驻车或开门操作指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在接收到进入手持控制或退出手持控制的切换命令的情况下，控制所述无人车自动进行驻车操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在处于手持控制装置的控制模式的情况下，如果在设定的时间内没有接收到所述手持控制装置的操作信号，则控制所述无人车进行刹车操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到与所述手持控制装置断开连接的情况下，控制所述无人车进行停车操作。

5.一种无人车控制装置，其特征在于，包括：

连接模块，用于与手持控制装置建立连接；

切换模块，用于在接收到所述手持控制装置发送进入手持控制的切换命令的情况下，停止对无人车的自动控制；

操作模块，用于在接收到所述手持控制装置发送的车辆控制指令的情况下，对所述无人车进行与所述车辆控制指令对应的操作；

所述在接收到所述手持控制装置发送的车辆控制指令的情况下，对所述无人车进行与所述车辆控制指令对应的操作包括：在车辆控制指令用于指示将油门踩到最大限度的情况下，按照设定比例确定对油门的实际控制量，所述设定比例非最大限度比例；通过所述手持控制装置的摇杆分段线性控制所述无人车的转向角度；

第一安全检测模块，用于在检测到无人车的速度大于设定的阈值的情况下，禁止响应所述手持控制装置的换挡、驻车或开门操作指令。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第二安全检测模块，用于在接收到进入手持控制或退出手持控制的切换命令的情况下，控制所述无人车自动进行驻车操作。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第三安全检测模块，用于在处于手持控制装置的控制模式的情况下，如果在设定的时间内没有接收到所述手持控制装置的操作信号，则控制所述无人车进行刹车操作。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第四安全检测模块，用于在检测到与所述手持控制装置断开连接的情况下，控制所述无人车进行停车操作。

9.一种无人车控制设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的无人车控制方法。

10.一种计算机可读介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的无人车控制方法。