[发明专利]轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备

说明书

本发明提出一种轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并。采用本发明，可以有效提高仿真驾驶训练的准确程度以及提供仿真结果的精度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备。

背景技术

在车辆启动自动驾驶模式进行驾驶时，驾驶员一般无需要进行操作的输入，自动驾驶车辆即可以通过车辆自身装载的传感器，获取行驶环境中的其他车辆以及障碍物的位置，可以统称为感知数据。然后，利用感知数据训练自动驾驶的控制算法，或者利用感知数据进行自动驾驶仿真。

但是，由于传感器以及环境因素的影响，感知到的数据存在一定的干扰。例如，障碍物的感知位置相对于实际位置存在有偏移误差、障碍物的轨迹不连练等。这些存在干扰情况的感知数据应用在自动驾驶的控制算法训练或者仿真时，会导致训练结果不准确或者仿真结果不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备，以解决或缓解现有技术中的以上一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹处理的方法，包括：

获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；

根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及

如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并。

在一种实施方式中，所述将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并，包括：

如果需要进行拆分，则将需要拆分的一个障碍物的运动轨迹拆分成多个障碍物的运动轨迹；或

如果需要进行合并，则将需要合并的多个障碍物的运动轨迹合并成一个障碍物的运动轨迹。

在一种实施方式中，所述获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹，包括：

获取车辆行驶过程中的感知数据；其中，所述感知数据包括在所述行驶过程中各时刻的各障碍物的位置、速度参数、外表形状中的至少一者；以及

依据获取到的感知数据，构建各障碍物的运动轨迹。

在一种实施方式中，所述根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组，包括：

针对每一个障碍物的运动轨迹，根据所述障碍物在相邻两个时刻上的位置、速度和感知到的属性，计算所述障碍物在所述相邻两个时刻上的偏离度；以及如果所述偏离度超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且以所述相邻两个时刻之间的截断点将所述障碍物的运动轨迹进行拆分。

在一种实施方式中，所述根据根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组，包括：

针对每一个障碍物的运动轨迹，均根据所述障碍物在终点时刻的位置、速度参数和属性、其他障碍物在起点时刻的位置、速度参数和属性，计算所述障碍物在终点时刻与所述其他障碍物在起点时刻的偏离度；以及

如果所述偏离度不超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且将所述障碍物与所述其他障碍物的运动轨迹进行合并。

第二方面，本发明实施例提供一种轨迹处理的装置，包括：

轨迹与属性获取模块，用于获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；