[发明专利]轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备

权利要求书

1.一种轨迹处理的方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；

根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及

如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并；

所述根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组，包括：

针对每一个障碍物的运动轨迹，根据所述障碍物在相邻两个时刻上的位置、速度和感知到的属性，计算所述障碍物在所述相邻两个时刻上的偏离度；以及

如果所述偏离度超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且以所述相邻两个时刻之间的截断点将所述障碍物的运动轨迹进行拆分。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并，包括：

如果需要进行拆分，则将需要拆分的一个障碍物的运动轨迹拆分成多个障碍物的运动轨迹；或

如果需要进行合并，则将需要合并的多个障碍物的运动轨迹合并成一个障碍物的运动轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹，包括：

获取车辆行驶过程中的感知数据；其中，所述感知数据包括在所述行驶过程中各时刻的各障碍物的位置、速度参数、外表形状中的至少一者；以及

依据获取到的感知数据，构建各障碍物的运动轨迹。

4.一种轨迹处理的方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；

根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及

如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并；所述根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组，包括：

针对每一个障碍物的运动轨迹，均根据所述障碍物在终点时刻的位置、速度参数和属性、其他障碍物在起点时刻的位置、速度参数和属性，计算所述障碍物在终点时刻与所述其他障碍物在起点时刻的偏离度；以及

如果所述偏离度不超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且将所述障碍物与所述其他障碍物的运动轨迹进行合并。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并，包括：

如果需要进行拆分，则将需要拆分的一个障碍物的运动轨迹拆分成多个障碍物的运动轨迹；或

如果需要进行合并，则将需要合并的多个障碍物的运动轨迹合并成一个障碍物的运动轨迹。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹，包括：

获取车辆行驶过程中的感知数据；其中，所述感知数据包括在所述行驶过程中各时刻的各障碍物的位置、速度参数、外表形状中的至少一者；以及

依据获取到的感知数据，构建各障碍物的运动轨迹。

7.一种轨迹处理的装置，其特征在于，包括：

轨迹与属性获取模块，用于获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；

重组判断模块，用于根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及

拆分合并模块，用于如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并；

所述重组判断模块包括：

第一偏离度计算单元，用于针对每一个障碍物的运动轨迹，根据所述障碍物在相邻两个时刻上的位置、速度和感知到的属性，计算所述障碍物在所述相邻两个时刻上的偏离度；以及

重组拆分判定单元，用于如果所述偏离度超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且以所述相邻两个时刻之间的截断点将所述障碍物的运动轨迹进行拆分。