[发明专利]一种续航式汽车轮胎自动化修理设备及其工作方法

权利要求书

1.一种汽车轮胎自动化修理设备的工作方法，汽车轮胎自动化修理设备包括无人修理车（1）、传动机构以及控制机构，其特征在于，所述控制机构包括处理器（2）、驱动装置（3）、定位装置（4）以及导航装置（5），所述处理器（2）分别与所述驱动装置（3）、所述定位装置（4）以及所述导航装置（5）连接，所述定位装置（4）用于获取所述修理车（1）的位置信息并将所述位置信息发送给所述处理器（2），所述导航装置（5）用于生成所述修理车（1）的行驶路线并将所述行驶路线发送给所述处理器（2）；

所述修理车（1）包括车厢（6）、前舱（7）、第一摄像装置、操作装置、工具柜（9）、拆胎装置以及动平衡装置（10），所述车厢（6）的左右两侧以及后侧均设置有电动护板（11），所述电动护板（11）与所述驱动装置（3）连接，用于将所述车厢（6）在封闭式与开放式之间来回切换，所述电动护板（11）包括第一折叠翼板（12）、第二折叠翼板（13）、第一旋转装置（14）以及第二旋转装置（15），所述第一折叠翼板（12）通过所述第一旋转装置（14）与所述车厢（6）的上沿相连，所述第一折叠翼板（12）设置于所述第二折叠翼板（13）的上方，所述第二折叠翼板（13）通过所述第二旋转装置（15）与所述第一折叠翼板（12）相连，所述第一旋转装置（14）以及所述第二旋转装置（15）分别与所述驱动装置（3）连接，所述第一旋转装置（14）的旋转角度为[0，180°]，所述第二旋转装置（15）的旋转角度为[0，90°]；

所述车厢（6）的末端底部设置有若干滑轮组（17）；

所述前舱（7）包括电动舱门（18），所述电动舱门（18）设置于所述前舱（7）与所述车厢（6）之间，且与所述车厢（6）连通，所述电动舱门（18）与所述驱动装置（3）连接，所述前舱（7）内设置有座椅（19），所述座椅（19）朝向车厢（6）；

所述第一摄像装置设置于车厢（6）顶板上，且与所述处理器（2）连接，用于获取车厢（6）内环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器（2）；

所述操作装置设置于车厢（6）顶板上，包括纵向直线轨道（20）、第一驱动滑块以及三夹爪机械臂（21），所述直线轨道（20）的长度与所述车厢（6）的长度相等，所述第一驱动滑块的底部内嵌于所述直线轨道（20），所述第一驱动滑块与所述驱动装置（3）连接，所述三夹爪机械臂（21）包括装载卡盘（22）以及三幅电动夹具（23），所述装载卡盘（22）与所述第一驱动滑块通过螺栓固定相连，所述装载卡盘（22）的上表面设置有环形滑轨（24），所述环形滑轨（24）内嵌有第二驱动滑块（25），所述电动夹具（23）的底座与所述第二驱动滑块（25）通过螺栓固定相连，所述底座内设置有第三旋转装置（26），用于调整各副电动夹具（23）的夹角，每副电动夹具（23）均包括两根夹臂，所述电动夹具（23）的柱杆的内侧设置有柔性制梯形夹块（27），所述电动夹具（23）、所述第二驱动滑块（25）以及所述第三旋转装置（26）分别与所述驱动装置（3）连接；

所述工具柜（9）设置于车厢（6）顶板上，且位于两根直线轨道（20）之间，所述工具柜（9）划分为若干格独立空间，其内存储有电动扭力螺丝刀、替换头、替换装置、千斤顶、蘑菇钉、补胎胶、各型号轮胎以及备胎，所述电动扭力螺丝刀的末端设置有凸型夹棒，所述夹棒的尖端朝向外侧，所述替换头适用于不同规格的螺丝，所述替换装置与所述驱动装置（3）连接，用于更换所述替换头，所述替换头为电动扭力螺丝刀配备的；

所述拆胎装置包括工作台（28）、分离臂（29）、固定臂（30）以及充气机（31），所述工作台（28）设置于汽车前方，所述分离臂（29）的末端设置有翘板（32），所述固定臂（30）设置于所述分离臂（29）的左右两侧；

所述传动机构设置于所述修理车（1）上且位于所述车厢（6）的底部，包括电液推杆以及载重型多段滑轨（34），所述电液推杆与所述滑轨的前端相连；

其中，所述汽车轮胎自动化修理设备的工作方法包括以下工作步骤：

所述处理器（2）接收来自事故车辆的求助信息，所述求助信息包括所述事故车辆的位置信息；

所述导航装置（5）根据所述位置信息生成修理车（1）的行驶路线，所述处理器（2）控制所述修理车（1）按照所述行驶路线行车；

所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出传动信号，所述驱动装置（3）驱动所述电液推杆伸长预设长度，驱动所述滑轨下滑预设距离，待事故车辆驶入车厢（6）内时，所述电液推杆以及所述滑轨恢复原状；

所述处理器（2）与事故车辆的车载电脑对接，获取所述事故车辆的预先行驶路线，并控制所述修理车（1）按照所述预先行驶路线继续行车；

所述第一摄像装置获取车厢（6）内环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器（2）；

所述处理器（2）根据所述第一拍摄影像搜索轮胎受损位置，并提取出轮胎的受损创口，进一步分析创口类型以选择不同的预设修补方案；

若创口直径小于预设阈值，则采取补胎方案，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第一提取信号，所述驱动装置（3）驱动三夹爪机械臂（21）从工具柜（9）内提取出千斤顶，将所述千斤顶的上支点顶在底盘支撑点上并顶起预设高度，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第二提取信号，所述驱动装置（3）驱动所述三夹爪机械臂（21）从工具柜（9）内提取出电动扭力螺丝刀，驱动所述电动扭力螺丝刀拧下紧固螺丝，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第一搬运信号，所述驱动装置（3）驱动所述三夹爪机械臂（21）夹紧轮毂并将其转移至工作台（28）上，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出拆胎信号，所述驱动装置（3）驱动所述拆胎装置将受损轮胎卸下，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第三提取信号，所述驱动装置（3）驱动所述三夹爪机械臂（21）从工具柜（9）内提取出蘑菇钉，将钢针插入受损处，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第四提取信号，所述驱动装置（3）驱动所述三夹爪机械臂（21）从工具柜（9）内提取出补胎胶并将其涂抹于蘑菇钉上，从外部将多余的蘑菇钉截断，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出装胎信号，所述驱动装置（3）驱动所述拆胎装置将新胎装上，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出充气信号，所述驱动装置（3）驱动所述充气机（31）对新胎充气，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第二搬运信号，所述驱动装置（3）驱动所述三夹爪机械臂（21）夹紧轮毂并将其对应装配盘，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第五提取信号，所述驱动装置（3）驱动所述三夹爪机械臂（21）从工具柜（9）内提取出电动扭力螺丝刀，驱动电动扭力螺丝刀拧紧紧固螺丝，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第六提取信号，所述驱动装置（3）驱动所述三夹爪机械臂（21）将千斤顶收回工具柜（9）；

若创口直径大于或等于预设阈值，则采取换胎方案，换胎时，所述处理器（2）向所述驱动装置（3）输出第七提取信号，所述驱动装置（3）驱动所述三夹爪机械臂（21）从工具柜（9）内提取出同型号新胎。