[发明专利]基于矢量飞行的爬壁机器人

说明书

本发明涉及一种基于矢量飞行的爬壁机器人。主要包括：基座，主控单元，爬行单元、飞行单元、通信单元、电池单元、导航单元和感知单元。所述飞行单元设置在所述基座上，且与所述主控单元电连接，所述飞行单元包括：涵道电机，与涵道电机相连的舵机组件，与涵道电机相连的电子调速器，以及用于将机器人的姿态反馈给主控单元的姿态反馈装置。上述爬壁机器人具备飞行模式，活动范围从地面扩展到空中，行动更加灵活方便。且采用涵道电机和矢量推进系统，减少机器人整体重量，使机器人更加轻巧。且可避免气流对爬行单元的干扰。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及基于矢量飞行的爬壁机器人。

背景技术

传统的爬壁机器人有以下几个缺点：

1.不灵活，对行进路径要求高，断崖式路面无法爬行。

2.活动范围小，只能在地面或依附物上爬行，无法在空中执行任务。

3.目前具有多旋翼功能的爬壁机器人，需要安装3个以上的旋翼，一方面增大了机器人本体的重量，严重影响机器人的爬壁性能，另一方面旋翼安装在机器人本体四周，旋翼气流会干扰机器人的腿足。

发明内容

基于此，有必要针对传统爬壁机器人设计不合理的问题，提供一种基于矢量飞行的爬壁机器人。

一种基于矢量飞行的爬壁机器人，包括：

基座；

主控单元，所述主控单元设置在所述基座上；

爬行单元，所述爬行单元设置在所述基座上，所述爬行单元与所述主控单元电连接；

飞行单元，所述飞行单元设置在所述基座上，且与所述主控单元电连接，所述飞行单元包括：涵道电机，与涵道电机相连的舵机组件，与涵道电机相连的电子调速器，以及用于将机器人的姿态反馈给主控单元的姿态反馈装置，所述涵道电机产生的气流避让所述爬行单元。

上述爬壁机器人具备飞行模式，活动范围从地面扩展到空中，行动更加灵活方便。且采用涵道电机，矢量推进系统，减少了机器人整体重量，使机器人更加轻巧。且可避免气流对爬行单元的干扰。

在其中一个实施例中，

所述涵道电机设置在基座的顶部的中央位置；

所述爬行单元包括：

设置在基座的两侧的多个腿足，以及用于控制腿足运动的腿足驱动组件，

所述腿足的端部安装有爪刺以及用于驱动爪刺运动的爪刺驱动组件。

在其中一个实施例中，所述机器人还包括设置在基座上的通信单元，所述通信单元与所述主控单元电连接。

在其中一个实施例中，所述通信单元包括以下模块中的一种或多种：无线数据传输模块、无线图片传输模块、射频模块。

在其中一个实施例中，所述机器人还包括设置在所述基座上的感知单元，所述感知单元与所述主控单元电连接,所述感知单元包括：高清相机组件和超声波传感器。

在其中一个实施例中，所述感知单元还包括：热红外相机组件和气体检测组件。

在其中一个实施例中，所述机器人还包括设置在基座上的电池单元，所述电池单元包括：光敏传感器、太阳能充电组件、锂电池组和BMS模块，所述太阳能充电组件与锂电池组电连接，所述太阳能充电组件和锂电池组分别与所述BMS模块电连接，所述BMS模块与所述主控单元电连接。

在其中一个实施例中，所述机器人还包括设置在基座上的电池单元，所述电池单元与所述主控单元电连接。

在其中一个实施例中，所述机器人还包括设置在所述基座上的导航单元，所述导航单元与所述主控单元电连接。