[发明专利]基于矢量飞行的爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于，包括：

基座；

主控单元，所述主控单元设置在所述基座上；

爬行单元，所述爬行单元设置在所述基座上，所述爬行单元与所述主控单元电连接；

飞行单元，所述飞行单元设置在所述基座上，且与所述主控单元电连接，所述飞行单元包括：涵道电机，与涵道电机相连的舵机组件，与涵道电机相连的电子调速器，以及用于将机器人的姿态反馈给主控单元的姿态反馈装置，所述涵道电机产生的气流避让所述爬行单元；

所述爬行单元包括：

设置在基座的两侧的多个腿足，以及用于控制腿足运动的腿足驱动组件，

所述腿足的端部安装有爪刺以及用于驱动爪刺运动的爪刺驱动组件，

所述舵机组件用于控制涵道电机的整体转动角度，进而控制涵道电机喷射出的气流方向，

所述涵道电机设置在基座的顶部的中央位置，使得涵道电机喷射出的气流可避让两侧设置的腿足；

当所述腿足抓力不够时，通过涵道电机提供一个矢量推力辅助爬行，

所述机器人还包括设置在所述基座上的感知单元，所述感知单元与所述主控单元电连接,所述感知单元包括：高清相机组件和超声波传感器，

当爬壁机器人需要降落时：

爬壁机器人通过高清相机组件寻找合适的降落位置，

飞行到降落位置上方调整自身姿态，使自身保持平稳，通过超声波传感器识别降落高度，

收起腿足，降低涵道电机转速，缓慢降落，降落过程中通过高清相机组件反馈图像，使爬壁机器人中心始终保持在目标位置上方，

超声波传感器检测距离目标位置高度，当高度小于10cm时，开始放下腿足，直到腿足接触到目标物，然后所述爪刺勾住目标物，最后降低涵道电机转速直到停止。

2.根据权利要求1所述的基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在基座上的通信单元，所述通信单元与所述主控单元电连接。

3.根据权利要求2所述的基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于，所述通信单元包括以下模块中的一种或多种：无线数据传输模块、无线图片传输模块、射频模块。

4.根据权利要求1所述的基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于，所述感知单元还包括：热红外相机组件和气体检测组件。

5.根据权利要求1所述的基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在基座上的电池单元，所述电池单元包括：光敏传感器、太阳能充电组件、锂电池组和BMS模块，所述太阳能充电组件与锂电池组电连接，所述太阳能充电组件和锂电池组分别与所述BMS模块电连接，所述BMS模块与所述主控单元电连接。

6.根据权利要求1所述的基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在基座上的电池单元，所述电池单元与所述主控单元电连接。

7.根据权利要求1所述的基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在所述基座上的导航单元，所述导航单元与所述主控单元电连接。

8.根据权利要求7所述的基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于，所述导航单元包括以下组件中的一种或多种：卫星导航组件、惯性导航组件、激光导航组件。