[发明专利]一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置，其中，该图像时间戳的传输方法应用于图像采集端，该方法包括获取当前摄像头所采集的图像数据；将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，其中，所述时间戳信息包括依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；将执行替换操作后包含有所述时间戳信息的图像数据传输到上位机。通过采用上述技术方案，能够快速实现图像和对应时间戳的同步传输。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置。

背景技术

在自动驾驶及辅助驾驶系统中，车辆通过传感器感知周围的世界。在众多种类的传感器中，视觉传感器是其一种非常重要的感知传感器。视觉传感器采集到视频信号，通过GMSL(由Maxim开发的一种串行总线方案)、FPDLINK(由TI公司开发的一种串行总线方案)等介质传送给车辆计算及决策单元，其中重要的一点是，每帧视频信号需要加时间戳，这样车辆计算决策单元才能感知实时的外部环境，据此做出下一步的驾驶决策。

目前，图像数据和其对应的时间戳一般是采用不同的传输通道进行传输的，但一般用于传输图像数据的传输通道的传输速率大于用于传输时间戳的传输速率，这就导致图像数据和其对应的时间戳无法被同时传输到上位机。因此，为了在上位机端能够准确确定各帧图像所对应的时间戳，还需获取预先建立的图像数据与其对应时间戳之间的传输映射关系，并且在确定时间戳之后还需根据图像的曝光中心点对其对应的时间戳进行校正，这样才能准确得到各帧图像数据所对应的时间戳。但上述过程较为复杂，计算方法相对繁琐。

发明内容

本发明实施例公开一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置，能够快速实现图像和对应时间戳的同步传输。

第一方面，本发明实施例公开了一种图像时间戳的传输方法，应用于图像采集端，该方法包括：

获取当前摄像头所采集的图像数据；

将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，其中，所述时间戳信息包括依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

将执行替换操作后包含有所述时间戳信息的图像数据传输到上位机。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，包括：

将所述图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集所述图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息均按照十六进制写入所述图像数据的对应字节所在位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述时间戳校验信息为所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节相加后的得到和值；或者，

所述时间戳校验信息为循环冗余校验CRC码。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述采集所述图像数据的时刻按照unix时间戳进行计时。

第二方面，本发明实施例还提供了一种图像时间戳的解析方法，应用于上位机端，该方法包括：

接收图像采集端传输的图像数据；

解析图像数据中预设位置的数据信息，判断所述数据信息中是否包含时间戳标志位；

如果识别出所述数据信息中包含所述时间戳标志位，则从所述图像数据中提取摄像头采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；