[发明专利]一种框架类物体的夹爪及具有该夹爪的抓取机构

说明书

本发明公开了一种框架类物体的夹爪及具有该夹爪的抓取机构，包括：支架；与所述支架连接的盒状件；设置在所述盒状件内部的抓取件，所述抓取件竖直设置在所述盒状件内，所述抓取件用于对被抓取物抓取。本发明公开的夹爪具有易抓易放、抓取平稳、自动复位、结构简单、使用方便等优点。

技术领域

本发明涉及一种夹爪，具体涉及一种框架类物体的夹爪及具有该夹爪的抓取机构。

背景技术

框架类物件具有易规则摆放、能盛放多种批量零组件等优点，在工业生产线上得到广泛应用。随着自动化、智能化技术的发展，生产厂家对相关设备的自动化要求进一步提高，现有传统的框架类物件一般依靠人工进行搬运，由于盛放批量零组件后的框架类物件质量大、体积大，导致人工搬运上料费时费力、劳动强度大、生产效率低、安全性差，还易造成相关设施的磕碰，无法满足实际生产需要。因此，自动化抓取搬运设备在工业生产线上具有很大的应用需求，抓取机构是自动化抓取搬运设备中的重要组成部分，是核心的执行机构，需实现对框架类物件的抓取、起吊和转运功能。

目前常用的抓取机构有机械手爪、吸盘结构等。首先，由于框架类物件一般较大，机械手爪一般较小，无法直接使用机械手抓对框架类物件的整体抓取；其次，吸盘结构一般需要较大的接触面以产生吸力，但框架类物件一般无较大的接触面，无法直接采用吸盘结构来对框架类物件的抓取；最后，无论是机械手爪还是吸盘结构，抓取部位都只是框架类物件的某个局部，在框架类物件有偏心的情况下，框架类物件在抓取搬运过程中易发生倾斜或晃动，一方面易脱落或倾翻，引发安全事故，另一方面搬运到位后无法实现规则摆放。

专利(CN 205222457U)提出一种框架类物件的抓取机构，但它通过转轴转动带动摇杆转动，进而带动连杆内外往复运动，实现抓钩的张合，达到抓取和释放的目的，其传动环节多，工作效率和可靠性较低；其次，该机构由多个连杆、摇杆、双摆杆等组成，整体采用框架类构型，质量大、结构复杂。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供种框架类物体的夹爪及具有该夹爪的抓取机构，用以解决现有抓取框架类物体的抓取机构结构复杂的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种框架类物体的夹爪，包括：

支架；

与所述支架连接的盒状件；

设置在所述盒状件内部的抓取件，所述抓取件竖直设置在所述盒状件内，所述抓取件用于对被抓取物抓取。

优选地，所述盒状件内还设置复位件，所述复位件为所述抓取件复位提供动力，所述复位件和所述抓取件设置在转轴上，所述转轴竖直固定在所述盒状件内。

优选地，所述复位件为双扭簧，所述双扭簧包括第一弹簧体和第二弹簧体，所述第一弹簧体和所述第二弹簧体之间设置所述抓取件。

优选地，所述双扭簧的两个开放端设置在所述盒状件的侧面的第一圆形通孔内。

优选地，所述抓取件为长方体构型，所述抓取件上还设置有固定部，所述固定部用于对被抓取物进行固定。

优选地，所述固定部为凹槽状构型，所述固定部设置在所述抓取件的上部，所述被夹持物放置在凹槽状构型内。

优选地，所述盒状件上设置有第一限位部，所述抓取件上设置第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部配合用于对所述抓取件转动方向限位。

优选地，所述第二限位部设置在所述抓取件的一端，所述固定部和所述第二限位部之间设置第二圆形通孔，所述第二圆形通孔用于穿入所述转轴。

优选地，所述第一限位部为台阶状，所述第一限位部设置在所述盒状件的后内侧并与所述第二限位部的位置对应。