[发明专利]一种框架类物体的夹爪及具有该夹爪的抓取机构

权利要求书

1.一种框架类物体的夹爪，其特征在于，包括：支架；与所述支架连接的盒状件；设置在所述盒状件内部的抓取件，所述抓取件竖直设置在所述盒状件内，所述抓取件用于对被抓取物抓取；所述抓取件为长方体构型，所述抓取件上还设置有固定部，所述固定部用于对被抓取物进行固定；所述固定部为凹槽状构型，所述固定部设置在所述抓取件的上部，被抓取物放置在凹槽状构型内；

所述盒状件内还设置复位件，所述复位件为所述抓取件复位提供动力，所述复位件和所述抓取件设置在转轴上，所述转轴竖直固定在所述盒状件内；

所述抓取件为运动部件，在外力作用下可绕所述转轴顺时针方向转动，在外力消失后，可绕转轴逆时针方向转动。

2.如权利要求1所述的一种框架类物体的夹爪，其特征在于，所述复位件为双扭簧，所述双扭簧包括第一弹簧体和第二弹簧体，所述第一弹簧体和所述第二弹簧体之间设置所述抓取件，所述双扭簧的两个开放端设置在所述盒状件的侧面的第一圆形通孔内。

3.如权利要求2所述的一种框架类物体的夹爪，其特征在于，所述盒状件上设置有第一限位部，所述抓取件上设置第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部配合用于对所述抓取件转动方向限位；所述第二限位部设置在所述抓取件的一端，所述固定部和所述第二限位部之间设置第二圆形通孔，所述第二圆形通孔用于穿入所述转轴。

4.如权利要求3所述的一种框架类物体的夹爪，其特征在于，所述第一限位部为台阶状，所述第一限位部设置在所述盒状件的后内侧并与所述第二限位部的位置对应。

5.如权利要求1所述的一种框架类物体的夹爪，其特征在于，所述支架为门字型，所述支架的上端设置有第一凹槽，在所述支架的下端设置第二凹槽，所述盒状件的上端插入所述第二凹槽内。

6.一种框架类物体的抓取机构，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的夹爪，所述抓取机构还包括：承力杆；与所述承力杆两端分别连接的连接件，所述连接件与所述夹爪连接。

7.如权利要求6所述的一种框架类物体的抓取机构，其特征在于，所述夹爪为四个，每个所述连接件上各设置两个所述夹爪；或，所述夹爪为三个，其中一个所述连接件上设置一个所述夹爪，另外一个所述连接件上设置两个所述夹爪。