[发明专利]集群式植保无人机控制系统的控制方法

说明书

本发明公开了一种集群式植保无人机控制系统的控制方法，所述的控制系统包括无人机及与无人机通信的地面站，其包含以下步骤：（1）无人机设置，对集群植保无人机的编号设置、单架无人机参数设置；（2）航迹规划，根据多个作业地块、多个障碍区域、多个起降区域规划航线；（3）无人机监控，通过地图显示集群作业的无人机位置，无人机的飞行状态，根据无人机的益及飞行状态，确定集群操作指令以及单机操作指令。本发明可以实现无人机的集群式控制，提高植保作业的安全、可靠性。

技术领域

本发明涉及无人机的控制，确切地说是一种集群式植保无人机控制系统的控制方法。

背景技术

无人机是通过无线电设备实时遥控或者提前编写的飞行制导程序控制的不载人无人机，无人机拥有体积小，重量轻，隐蔽性好，制造成本较低等优势。

目前，无人机主要应用于军事国防，遥感测绘，航拍，灾情勘测，电力巡检、农业植保等方面。无人机的应用范围非常广泛，也充分体现了其低成本，高效率的优势。在农业上，面对大面积作物，果树类型的高秆作物以及丘陵山区等低的农药喷施，相较于传统的喷药方式，农用植保无人机作业会更加高效。作为农业植保的发展方向，农用植保无人机将会越来越多的投入到现代化农业作物生产中。

目前，植保无人机还存在续航时间不足，载重量小的问题，因此，需要操作人员不断的更换电池以及加药，从而降低了工作效率，并且现有植保无人机对操作人员控制技术水平要求较高，操控人员只能操控单架无人机。

申请号为201611056028.2 的中国发明专利，公开了《一种无人机智能飞行控制系统》，该系统包括机载飞控系统、手持地面站、便携式打点仪；手持地面站作为主机，所有具有机载飞控系统的无人机都是从机，主机同时接收多架从机的数据，主机选择目标从机来发送数据或通过广播方式发送数据，从机通过目标地址接收数据；主机接收数据时，主机作为路由器来分配数据通道，避免从机同时发送数据造成总线冲突；便携式打点仪立于无人机智能飞行的边界点处，该处的位置信息通过便携式打点仪内置的数传电台实时传到主机，主机记录该点的位置信息。

上述技术方案存在的技术问题是：地面站无法限制飞机飞行区域，需要打点仪记录位置，如果地块形状复杂或地块区域较多时，需要多个打点仪或进行多次打点进行作业规划，操作繁琐。

申请号为 201810978599.4 的中国发明专利，公开了《一种植保无人机集群协同控制方法》，其方法包括以下步骤：无人机集群的初始化；无人机个体的任务布局；无人机个体的空间布局；父无人机和子无人机的运动规划；无人机集群在自由运动空间搜索的控制运动；父无人机的侦测识别施药。

上述技术方案存在的技术问题是：不具有灵活性，父无人机影响子无人机的飞行及作业，不利于作业过程中更换无人机或改变作业架次。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供，该装置一种集群式植保无人机地面站，该控制系统控制实现无人机的集群式控制，提高植保作业的安全、可靠性。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术手段：

一种集群式植保无人机控制系统的控制方法，所述的控制系统包括无人机及与无人机通信的地面站，控制方法包含以下步骤：

（1）无人机设置，对集群植保无人机的编号设置、单架无人机参数设置；

（2）航迹规划，根据多个作业地块、多个障碍区域、多个起降区域规划航线；

（3）无人机监控，通过地图显示集群作业的无人机位置，无人机的飞行状态，根据无人机的位置及飞行状态，确定集群操作指令以及单机操作指令 。

与现有技术相比，其突出的特点是：