[发明专利]集群式植保无人机控制系统的控制方法

权利要求书

1.一种集群式植保无人机控制系统的控制方法，所述的控制系统包括无人机及与无人机通信的地面站，其特征在于包含以下步骤：

（1）无人机设置，地面站对集群植保无人机的编号设置、单架无人机参数设置；

（2）航迹规划，地面站根据多个作业地块、多个障碍区域、多个起降区域规划航线；

（3）无人机监控，地面站通过地图显示集群作业的无人机位置，无人机的飞行状态，根据无人机的位置及飞行状态，确定集群操作指令以及单机操作指令。

2.根据权利要求1所述的集群式植保无人机控制系统的控制方法，其特征在于：所述的地面站通过独立数传对每一架无人机独立控制或对整个集群的同时控制，无人机之间不进行相互通信。

3.根据权利要求1所述的集群式植保无人机控制系统的控制方法，其特征在于：所述的无人机设有中控系统和飞控系统，地面站通过数传与每一架无人机的中控系统联接，面站发送的指令发送给无人机的中控系统，中控系统经过处理转发给飞控系统，从而实现对无人机的控制，无人机飞控系统将各飞行数据发送至无人机中控系统，中控系统将接收到的信息转发至所述地面站，并对数据进行解析显示，使所述地面站的操作人员实时监控无人机或者做出相应的操作。

4.根据权利要求1所述的集群式植保无人机控制系统的控制方法，其特征在于：所述的步骤（1）的编号设置，是通过所述地面站发送搜索指令，无人机中控系统将自身的ID号码发送至地面站，地面站对每架无人机进行编号，将编号i对应的ID号结合，形成编号为i的标号，并反馈给编号i的无人机，作为此后接收指令的标号，即完成编号的无人机对地面站发出的指令，只能接受处理与之编号i相同的指令。

5.根据权利要求1所述的集群式植保无人机控制系统的控制方法，其特征在于：所述的地面站，将多个地块的植保作业整合为一个任务分配给多架无人机，使其协同完成任务，其步骤为：

（1）任务的设置：地面站一次航迹规划可以提前设置3个以下的植保任务地块，多个障碍区域以及设置多个植保无人机的起降区域，将多个地块整合为一次任务，使地面站控制时只需进行一次航迹规划；

（2）路径规划：利用基于遗传机制的贪心算法，通过分析给出的地块区域、障碍区域、起降区域以及作业幅宽等信息，来规划出最优的航迹路线，并通过地图显示；

（3）任务的分配：地面站根据任务的设置及路径的规划，确定每个植保任务地块中作业的无人机架次，规划每架无人机的起降区域，将作业任务分配给多架无人机，使其协同完成作业。

6.根据权利要求1所述的集群式植保无人机控制系统的控制方法，其特征在于：所述的无人机为8架以内。