[发明专利]一种穿刺机器人

说明书

本发明公开了一种穿刺机器人，穿刺作业中，将固定卡条卡接在固定卡块内，使封套板上移量最大化，并利用脱离封套板套装的穿刺针头进行穿刺作业；穿刺作业完毕后，下拉封套板，使穿刺针针体卡接在固定卡块内，此时，穿刺针头能够被全部套装在封套板的中通孔内，避免了穿刺针头长时间处于外界环境而遭受污染，也能避免机器人控制或者操作不当导致穿刺针划伤病患或者医护人员。在进行穿刺时，取样通路能够正常取样，而与此同时，输药通路向穿刺部位输送药液，由于药液的推动压力使得出药孔流出药液，药液的压力作用使得弹性片微微张开，进而使得药液对穿刺部位消炎，而在药液输出中断后，弹性片又能归位，确保穿刺针头外表面平滑不增大病患的痛苦。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种穿刺机器人。

背景技术

目前，临床上进行穿刺活检的穿刺设备结构非常简单，主要是与超声检查设备协同作业，即在超声探头侧面做出穿刺针的导向孔，活检枪上的穿刺针通过这个导向孔导向，在超声图像引导下进行定位穿刺。整个活检过程都是手动操作完成，操作过程比较复杂，需要至少两个以上的医生配合，劳动强度大，穿刺精度低，漏检率高。

随着科学技术的进步、医疗技术的发展以及二者之间的有机融合，穿刺机器人在穿刺活检领域得到越来越多的应用。但是，现有的穿刺机器人结构比较复杂，穿刺针在定位以及穿刺过程都是暴露在外界空气中，一方面，穿刺针容易受到污染，导致穿刺部位受到感染的机率增加，同时还可能导致穿刺后的取样受到污染，影响活检精度；另一方面，机器人操作不当的情况下，穿刺针还可能划伤病患或者医护人员。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种穿刺机器人，其结构简单，易于操作，能够在定位以及穿刺过程中将穿刺针的针头隐藏在穿刺针套封单元，避免穿刺针受到污染以及划伤病患、医护人员，同时，穿刺针还能在穿刺的同时进行药物注射，避免感染发生。

本发明的技术解决措施如下：一种穿刺机器人，其与超声检查设备协同作业，包括病床和滑移安装在病床侧部的多自由度穿刺机械手，多自由度穿刺机械手前端固定安装有穿刺针套封单元，穿刺针固定插装在穿刺针套封单元内；穿刺针底部设置有穿刺针头，穿刺针头包括外管，外管的内部套接有内管，外管和内管之间形成有供药液流通的输药通路，内管的中心形成有与输药通路平行的取样通路；外管的前端形成有与外管外径相同的出药管，出药管上设置有多组线性排布的出药孔；出药管上对应出药孔的位置形成长条槽,长条槽内覆盖有弹性片，弹性片后端与外管固定连接，前端自由设置；内管的前端形成有连接头，连接头上螺纹连接有锥形针尖。

穿刺针套封单元包括穿刺针固定座，穿刺针固定座由从下至上依次固定连接的第一柱状凸台和第二柱状凸台组成，且穿刺针固定座上开设有供穿刺针固定插装的折型槽道；穿刺针套封单元还包括通过第二铰轴转动连接的第一转板和第二转板，第一转板的前端部通过第一铰轴转动安装在多自由度穿刺机械手前端的侧部，第二转板的后端部通过第三铰轴转动连接有封套板；封套板中部开设有供穿刺针穿插移滑的中通孔，且封套板侧部成型有封套板滑移扳手。

第二转板的内侧中部设置有固定卡块，穿刺针的针体能够卡接固定在固定卡块内；第一转板中部开设有矩形通孔，矩形通孔内设置有与穿刺针针体直径相同的固定卡条，固定卡条能够卡接固定在固定卡块内。

穿刺针与穿刺针头可拆卸连接，且穿刺针具有分别与穿刺针头的输药通路以及取样通路连通的第一通路和第二通路。

弹性片的外侧面与外管的外侧面平齐设置。

病床包括病床板，病床板通过于底部四角处固定设置的支脚设置在手术室地面上，病床板的两侧部固定有病床支板，移动滑座滑移安装在病床支板上。

病床支板的底部、侧部和顶部分别开设有底部滑道、侧部滑道和顶部滑道。

移动滑座包括开口侧置的凵型滑座体，凵型滑座体内侧的底部、侧部和顶部均开设有轮辊安装嵌槽，且三侧的轮辊安装嵌槽内分别安装有底部轮辊组、侧部轮辊组和顶部轮辊组。