[发明专利]一种穿刺机器人

权利要求书

1.一种穿刺机器人，其特征在于：其与超声检查设备协同作业，包括病床(1)和滑移安装在病床(1)侧部的多自由度穿刺机械手(4)，多自由度穿刺机械手(4)前端固定安装有穿刺针套封单元(3)，穿刺针(5)固定插装在穿刺针套封单元(3)内；穿刺针(5)底部设置有穿刺针头(6)，穿刺针头(6)包括外管(61)，外管(61)的内部套接有内管(62)，外管(61)和内管(62)之间形成有供药液流通的输药通路(620)，内管(62)的中心形成有与输药通路(620)平行的取样通路(60)；外管(61)的前端形成有与外管(61)外径相同的出药管(611)，出药管(611)上设置有多组线性排布的出药孔(610)；出药管(611)上对应出药孔(610)的位置形成长条槽,长条槽内覆盖有弹性片(63)，弹性片(63)后端与外管(61)固定连接，前端自由设置；内管(62)的前端形成有连接头(621)，连接头(621)上螺纹连接有锥形针尖(64)；

其中：

穿刺针套封单元(3)包括穿刺针固定座(30)，穿刺针固定座(30)由从下至上依次固定连接的第一柱状凸台(302)和第二柱状凸台(301)组成，且穿刺针固定座(30)上开设有供穿刺针(5)固定插装的折型槽道(303)；穿刺针套封单元(3)还包括通过第二铰轴(342)转动连接的第一转板(31)和第二转板(32)，第一转板(31)的前端部通过第一铰轴(341)转动安装在多自由度穿刺机械手(4)前端的侧部，第二转板(32)的后端部通过第三铰轴(343)转动连接有封套板(33)；封套板(33)中部开设有供穿刺针(5)穿插移滑的中通孔，且封套板(33)侧部成型有封套板滑移扳手(330)；

第二转板(32)的内侧中部设置有固定卡块(321)，穿刺针(5)的针体能够卡接固定在固定卡块(321)内；第一转板(31)中部开设有矩形通孔(310)，矩形通孔(310)内设置有与穿刺针(5)针体直径相同的固定卡条(311)，固定卡条(311)能够卡接固定在固定卡块(321)内；

穿刺作业完毕后，下拉封套板，使穿刺针针体卡接在固定卡块内，此时，穿刺针头能够被全部套装在封套板的中通孔内。

2.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人，其特征在于：穿刺针(5)与穿刺针头(6)可拆卸连接，且穿刺针(5)具有分别与穿刺针头(6)的输药通路(620)以及取样通路(60)连通的第一通路和第二通路。

3.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人，其特征在于：弹性片(63)的外侧面与外管(61)的外侧面平齐设置。

4.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人，其特征在于：病床(1)包括病床板(10)，病床板(10)通过于底部四角处固定设置的支脚(12)设置在手术室地面上，病床板(10)的两侧部固定有病床支板(11)，移动滑座(2)滑移安装在病床支板(11)上。

5.根据权利要求4所述的一种穿刺机器人，其特征在于：病床支板(11)的底部、侧部和顶部分别开设有底部滑道(111)、侧部滑道(112)和顶部滑道(113)。

6.根据权利要求5所述的一种穿刺机器人，其特征在于：移动滑座(2)包括开口侧置的凵型滑座体(20)，凵型滑座体(20)内侧的底部、侧部和顶部均开设有轮辊安装嵌槽，且三侧的轮辊安装嵌槽内分别安装有底部轮辊组(21)、侧部轮辊组(22)和顶部轮辊组(23)。

7.根据权利要求6所述的一种穿刺机器人，其特征在于：底部轮辊组(21)、侧部轮辊组(22)、顶部轮辊组(23)分别滚动滑移在底部滑道(111)、侧部滑道(112)和顶部滑道(113)之中。

8.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人，其特征在于：多自由度穿刺机械手(4)包括固定座置于移动滑座(2)顶部的基座(40)，基座(40)的上部设置有旋转支撑座(41)，旋转支撑座(41)的上部转动设置有旋转座(42)，旋转座(42)的侧部转动设置有摆动臂(43)，摆动臂(43)的上端转动设置有俯仰支撑座(44)，俯仰支撑座(44)的前端转动连接有旋转臂(45)；旋转臂(45)前部成型有套封单元固定座(450)，穿刺针套封单元(3)固定安装在套封单元固定座(450)内。