[发明专利]自动整平鞋带的穿鞋带方法及其系统

权利要求书

1.一种自动整平鞋带的穿鞋带方法，其特征在于，包含下列步骤：

步骤(a)，设置鞋面与鞋带，所述鞋面包括多个鞋带孔，所述鞋带包括两个端部，及连接所述端部的可挠部，所述可挠部具有两个带面；

步骤(b)，通过机械手臂单元夹持所述鞋带的至少一个端部依循穿孔路径行进，所述穿孔路径用于使所述可挠部勾挂在至少一个勾爪，及通过所述鞋面对应的鞋带孔；

步骤(c)，在所述鞋带的所述至少一个端部依循所述穿孔路径行进同时，驱动所述至少一个勾爪相对所述鞋面在起始位置与终点位置间位移，在所述起始位置时，所述至少一个勾爪远离所述鞋面，在所述至少一个勾爪由所述起始位置朝所述终点位置位移的过程中，所述至少一个勾爪拉张所述鞋带的所述可挠部，还转动角度，使所述两个带面的其中一个带面面向所述鞋面，在所述终点位置时，所述至少一个勾爪邻近所述鞋面且脱离所述鞋带；及

重复步骤(b)～步骤(c)，至所述鞋带的每一个端部通过所述鞋面预定数目的鞋带孔后，使所述可挠部穿设在所述鞋面。

2.一种自动整平鞋带的穿鞋带系统，适用于将鞋带穿设于鞋面，所述鞋带具有两个端部，及连接所述端部的可挠部，所述可挠部具有两个带面，所述鞋面具有供所述鞋带穿设的多个鞋带孔，所述穿鞋带系统包含：

承载单元，供设置所述鞋面；

机械手臂单元，用于夹持所述鞋带的至少一个端部，使所述至少一个端部依循穿孔路径行进，所述穿孔路径用于使所述至少一个端部通过所述鞋面对应的鞋带孔，至所述至少一个端部通过所述鞋面预定数目的鞋带孔后，使所述可挠部穿设在所述鞋面；及

其特征在于：

至少一个勾爪单元，包括勾爪、驱动所述勾爪沿第一轴线方向移动的位移驱动组，及驱动所述勾爪转动角度的翻转驱动组，在所述鞋带的所述至少一个端部依循所述穿孔路径行进时，所述勾爪用于勾挂所述鞋带的可挠部，且相对所述鞋面在起始位置与终点位置间位移，在所述起始位置时，所述勾爪远离所述鞋面，在所述勾爪由所述起始位置朝所述终点位置位移的过程中，所述勾爪拉张所述鞋带的所述可挠部，及带动两个带面的其中一个带面面向所述鞋面，在所述终点位置时，所述勾爪邻近所述鞋面且脱离所述鞋带。

3.根据权利要求2所述的自动整平鞋带的穿鞋带系统，其特征在于：所述位移驱动组具有沿所述第一轴线方向延伸且相互平行的滑轨与齿条、可滑行的连接于所述滑轨且供所述勾爪安装的滑块、与所述齿条啮合的齿轮，及安装在所述滑块上且用于驱动所述齿轮转动的位移马达，使所述滑块随所述齿轮转动依循所述滑轨位移。

4.根据权利要求2所述的自动整平鞋带的穿鞋带系统，其特征在于：所述位移驱动组具有沿所述第一轴线方向延伸的滑轨、可滑行的连接于所述滑轨且供所述勾爪安装的滑块，及压缸，所述压缸具有连接于所述滑块且沿所述第一轴线方向伸缩的活塞杆，所述活塞杆用于驱动所述滑块依循所述滑轨位移。

5.根据权利要求2所述的自动整平鞋带的穿鞋带系统，其特征在于：所述勾爪具有筒件、沿所述第一轴线方向可位移地穿置在所述筒件的杆件、设置在所述杆件一端且用于拉张所述鞋带的可挠部的倒勾，及抵靠在所述筒件与所述杆件间的弹性元件，所述弹性元件恒产生使所述勾爪反向于鞋面方向位移的偏压力。

6.根据权利要求3或4或5所述的自动整平鞋带的穿鞋带系统，其特征在于：所述勾爪具有沿中心线延伸的杆件，及设置在所述杆件一端且用于拉张所述鞋带的可挠部的倒勾，所述中心线平行于所述第一轴线，所述翻转驱动组具有翻转马达，在所述勾爪由所述起始位置朝所述终点位置位移的过程中，所述翻转马达用于驱动所述杆件以所述中心线为中心转动角度，使所述倒勾带动所述两个带面的其中一个带面面向所述鞋面。

7.根据权利要求6所述的自动整平鞋带的穿鞋带系统，其特征在于：所述至少一个勾爪单元还包括脱勾驱动组，所述脱勾驱动组具有承载所述位移驱动组与所述翻转驱动组的转盘，及驱动所述转盘转动的脱勾马达，所述转盘以垂直于所述中心线的另一条中心线为中心转动，使所述勾爪的倒勾脱离所述鞋带的可挠部。