[发明专利]一种夹持机构

权利要求书

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

框架，包括沿第一方向相对设置的第一端部和第二端部，所述第二端部设置有限位结构；

电磁铁，设置于所述限位结构靠近所述第一端部的一侧，包括固定于所述限位结构的电芯，以及缠绕于所述电芯的电磁线圈；

夹取装置，设置于限位结构远离所述第一端部的一端，包括驱动装置，以及沿第二方向相对设置的固定部和活动部，所述固定部固定于所述框架，所述驱动装置用于驱动所述活动部沿所述第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向相垂直。

2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，还包括设置于所述框架的第一传感器，所述第一传感器用于感应被吸附的物体，并在感应到被吸附的物体时发出第一信号。

3.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括分别与所述第一传感器以及所述电磁铁连接的控制芯片，所述控制芯片用于接收所述第一传感器发出的第一信号，并根据所述第一信号控制所述电磁线圈通电。

4.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，还包括设置于所述框架的第二传感器，所述第二传感器用于在被吸附的物体吸附到位时发出第二信号。

5.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述固定部靠近所述活动部的一侧具有多个第一凹槽，所述活动部靠近所述固定部的一侧具有多个第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽一一对应设置。

6.如权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述电磁铁为多个，且所述电磁铁与所述第一凹槽一一对应设置。

7.如权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述驱动装置与所述活动部之间设置有弹性件。

8.如权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，所述弹性件为多个，且所述弹性件与所述第二凹槽一一对应设置。

9.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹取装置还包括固定于所述框架的导轨，所述活动部具有与所述导轨相匹配的凸起，所述驱动装置带动所述活动部沿所述导轨运动。

10.如权利要求1～9任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述第一端部还设置有与机械手连接的固定结构。