[发明专利]一种距离测量方法及深度相机

权利要求书

1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：

向待测体发射光信号；

通过接收模块接收由所述待测体反射回的所述光信号，所述接收模块内包含多个采集窗口，所述采集窗口时序不同；

计算所述光信号的飞行时间。

2.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述通过接收模块接收由所述待测体反射回的所述光信号中，所述接收模块的不同采集窗口相继连续开启，且同一时刻只有一个采集窗口开启；

或者，

所述接收模块的同一采集窗口依不同时序开启。

3.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述计算所述光信号的飞行时间步骤包括：

根据环境光信号，计算对应的电信号强度；

接收所述接收模块不同采集窗口采集的信号，计算对应的电信号强度；

计算所述光信号的飞行时间，计算方式如下：

M为接收模块中第一个接收到发射模块的光束的采集窗口序号，M为整数，不小于1且不大于采集窗口的总个数，

N为采集窗口的总个数，

Q_j为第j个采集窗口对应的电信号强度，

Q₀为环境光对应的电信号强度，

Th_i为第i个采集信号的脉冲宽度。

4.如权利要求3所述的距离测量方法，其特征在于，所述计算所述光信号的飞行时间步骤后还包括：

根据所述光信号的飞行时间，计算所述待测体的距离，所述待测体的距离计算方式如下：

其中，L为待测体的距离，

c为光速，

Δt为光束的飞行时间。

5.如权利要求3所述的距离测量方法，其特征在于，每个所述采集窗口接收采集信号的脉冲宽度均不小于所述光发射信号的脉冲宽度，所述采集信号的周期与所述光信号的周期相同。

6.一种深度相机，其特征在于，包括：

发射模块，用于向待测体发射光信号；

接收模块，设有多个采集窗口，用于接收由所述待测体反射回的所述光信号；

控制模块，用于控制所述发射模块发射光信号，

用于控制所述接收模块的采集窗口接收由所述待测体反射回的所述光信号，

用于根据所述接收模块采集的信号，获取所述光信号的飞行时间。

7.如权利要求6所述的深度相机，其特征在于，所述发射模块包括激光器、激光驱动器以及光调制器；

所述激光驱动器与所述激光器连接，用于驱动所述激光器发光；

所述光调制器与所述激光器连接，用于将所述激光器的光束调制后向待测体发射。

8.如权利要求6所述的深度相机，其特征在于，所述接收模块包括沿光路设置的镜头、滤光片以及图像传感器；

光束经所述镜头调整传播路径，并经所述滤光片滤光后传播至所述图像传感器；

多个所述采集窗口设于所述图像传感器上。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。