[发明专利]基于激光点云的无人机航线获取方法、系统以及设备

说明书

本发明涉及一种基于激光点云的无人机航线获取方法、系统以及设备，方法包括如：获取待测杆塔的激光点云数据，生成待测杆塔的点云图像；在点云图像中确定待巡检目标点；获取在点云图像内根据待巡检目标点模拟的多个无人机航拍点，并根据各无人机航拍点，获得在各个航拍点下模拟拍摄的待巡检目标点图像；在各个航拍点模拟拍摄的待巡检目标点图像中，确定需求的待巡检目标点图像，并确定对应的无人机航拍点；根据确定的无人机航拍点，确定无人机飞行航线。在实际拍摄待巡检目标时，无需操控人员反复调整无人机航拍点，只需使无人机按照确定的无人机飞行航线飞行，并在无人机航拍点拍摄即可获得需求的图像，减轻了操控人员的工作和精神负担。

技术领域

本发明涉及无人机航线获取领域，特别是涉及一种于激光点云的无人机航线获取方法、系统以及设备。

背景技术

杆塔是架空输电线路中用来支撑输电线的支撑结构，其上包括了绝缘子串、挂点、连接点等关键点，通过对这些关键点进行巡视检测，可以及时发现杆塔的缺陷，进而确保架空输电线路的正常运行。

由于无人机巡检杆塔时，可提高巡检效率，找到人工无法发现的隐患，因此，无人机在杆塔巡检领域得到了广泛使用。通过无人机巡检杆塔的方式为：在杆塔所在地，根据待巡检目标点的位置，通过操控人员调整无人机的方向和距离找到适合的航拍点，以使搭载在无人机上的相机对准待巡检目标点，再触发相机拍照，从而获取待巡检目标点的最佳视角图像。

发明人在实现本发明的过程中，发现：为了获得待巡检目标点的最佳视角图像，需要操控人员不断调整无人机的方向和距离，以使其达到合适的航拍点，操作繁琐且耗费时间长；同时，为了保障无人机的飞行安全，操控人员操控无人机时需要随时高度集中注意力，这对操控人员造成了极大的精神压力。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种基于激光点云的无人机航线获取方法，其具有无需操控人员反复调整无人机航拍点，减少操控人员的工作和精神压力的优点。

一种基于激光点云的无人机航线获取方法，包括如下步骤：

获取待测杆塔的激光点云数据，并根据所述激光点云数据生成待测杆塔的点云图像；

在所述点云图像中确定待巡检目标点；

获取在所述点云图像内根据待巡检目标点模拟的多个无人机航拍点，并根据各无人机航拍点，获得在各个航拍点下模拟拍摄的待巡检目标点图像；

在各个航拍点模拟拍摄的待巡检目标点图像中，确定需求的待巡检目标点图像；

根据需求的所述巡检目标点图像，确定该需求的巡检目标点图像对应的无人机航拍点；

根据确定的所述无人机航拍点，确定无人机飞行航线。

本发明通过激光点云数据生成杆塔的点云图像，并在点云图像中通过模拟调节无人机航拍点，获得模拟拍摄的巡检目标点图像，进而快捷确定需求的待巡检目标图像和确定无人机航拍点，获得无人机飞行航线，从而在实际拍摄待巡检目标时，无需操控人员反复调整无人机航拍点，只需使无人机按照确定的无人机飞行航线飞行，并在确定的无人机航拍点拍摄即可获得需求的待巡检目标图像，减轻了操控人员的工作和精神压力。

在一个可选的实施例中，所述获取在所述点云图像内根据待巡检目标点模拟的多个无人机航拍点，并根据各无人机航拍点，获得在各个航拍点下模拟拍摄的待巡检目标点图像的步骤，包括：

获取在所述点云图像内根据待巡检目标点选取的一无人机航拍点，并根据所述无人机航拍点与待巡检目标点的空间位置关系，获取在该无人机航拍点下模拟拍摄的巡检目标点图像，且显示一可视化窗口；所述可视化窗口包括用于显示航拍点的信息栏、以及用于显示在该航拍点下模拟拍摄的巡检目标点图像的图像栏。

通过可视化窗口上的信息栏和图像栏，从而使用户直观地获悉无人机航拍点的信息以及对应的模拟拍摄的巡检目标点图像。