[发明专利]基于激光点云的无人机航线获取方法、系统以及设备

权利要求书

1.一种基于激光点云的无人机航线获取方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待测杆塔的激光点云数据，并根据所述激光点云数据生成待测杆塔的点云图像；

在所述点云图像中确定待巡检目标点；

获取在所述点云图像内根据待巡检目标点模拟的多个无人机航拍点，并根据各无人机航拍点，获得在各个航拍点下模拟拍摄的待巡检目标点图像；

在各个航拍点模拟拍摄的待巡检目标点图像中，确定需求的待巡检目标点图像；

根据需求的所述待巡检目标点图像，确定需求的所述待巡检目标点图像对应的无人机航拍点；

根据确定的所述无人机航拍点，确定无人机飞行航线。

2.根据权利要求1所述的基于激光点云的无人机航线获取方法，其特征在于，所述获取在所述点云图像内根据待巡检目标点模拟的多个无人机航拍点，并根据各无人机航拍点，获得在各个航拍点下模拟拍摄的待巡检目标点图像的步骤，包括：

获取在所述点云图像内根据待巡检目标点选取的一无人机航拍点，并根据所述无人机航拍点与待巡检目标点的空间位置关系，获取在该无人机航拍点下模拟拍摄的巡检目标点图像，且显示一可视化窗口；所述可视化窗口包括用于显示航拍点的信息栏、以及用于显示在该航拍点下模拟拍摄的巡检目标点图像的图像栏。

3.根据权利要求2所述的基于激光点云的无人机航线获取方法，其特征在于，所述显示一可视化窗口的步骤之后，还包括步骤：

根据用户在所述信息栏上输入的新的无人机航拍点，在所述图像栏上显示从新的无人机航拍点下模拟拍摄的巡检目标点图像。

4.根据权利要求1所述的基于激光点云的无人机航线获取方法，其特征在于，所述在所述点云图像中确定待巡检目标点的步骤，包括：

从所述点云图像中确定特征明显的特征图像；

利用断面分析方法从所述特征图像中提取出特征点；

通过邻域搜索方法对所述特征点进行区域生长聚类，且在达到预设的生长终止条件时，获得聚类的多个特征点数据集合；

将聚类的多个特征点数据集合与初始定义的点云数据模板进行匹配，并将符合预设条件的特征点集合作为巡检目标点。

5.根据权利要求1所述的基于激光点云的无人机航线获取方法，其特征在于，所述航拍点包括无人机与待巡检目标点的竖直距离、无人机与待巡检目标点的水平距离、无人机的机头方向以及无人机的云台方向。

6.一种基于激光点云的无人机航线获取系统，其特征在于，

点云图像生成模块，用于获取待测杆塔的激光点云数据，并根据所述激光点云数据生成待测杆塔的点云图像；

待巡检目标点确定模块，用于在所述点云图像中确定待巡检目标点；

模拟图像获取模块，用于获取在所述点云图像内根据待巡检目标点模拟的多个无人机航拍点，并根据各无人机航拍点，获得在各个航拍点下模拟拍摄的待巡检目标点图像；

最佳图像确定模块，用于在各个航拍点模拟拍摄的待巡检目标点图像中，确定需求的待巡检目标点图像；

无人机航拍点确定模块，用于根据需求的所述待巡检目标点图像，确定需求的所述待巡检目标点图像对应的无人机航拍点；

航线确定模块，用于根据确定的所述无人机航拍点，确定无人机飞行航线。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述权利要求1至5中任意一项所述的基于激光点云的无人机航线获取方法的步骤。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述权利要求1至5中任意一项所述的基于激光点云的无人机航线获取方法的步骤。