[发明专利]移动机器人以及移动机器人的控制方法

说明书

本发明提供便利性高的移动机器人以及移动机器人的控制方法，用户能用手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定移动路径，还能容易地进行路径变更。终端装置(120)具备摄像机(129)、显示包含自主行驶的移动机器人(1)的显示画面的显示器(119)和控制电路(2)。控制电路取得移动机器人的第1预定路径，使显示器显示将第1预定路径重叠于用摄像机拍摄的摄像机图像而得到的画面，探测接触到显示画面的显示器上的接触点，生成行驶于接触点的移动机器人的第2预定路径，对移动机器人发送第2预定路径。

技术领域

本公开涉及移动机器人以及移动机器人的控制方法。

背景技术

专利文献1公开了生成与移动区域相应的移动路径的移动路径作成装置。具体地，移动路径作成装置使用移动机器人不能移动的区域的信息来生成移动路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2006-277121号公报

非专利文献

非专利文献1：“移动机器人的环境辨别-地图构建和自身位置推定”，著者友纳正裕，系统控制信息学会发行的学会杂志“系统/控制/信息”vol.60，No.12，PP.509-514，2016

在专利文献1中公开了将生成的预定路径显示在显示组件的技术，但在变更该预定路径的情况下，仅能在回答给定的提问的范围内进行变更，不能在任意的方向上进行预定路径变更，很不方便。

发明内容

本公开提供便利性高的移动机器人以及移动机器人的控制方法，用户能通过手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更。

本公开的一个方案所涉及的移动机器人的控制方法是使用终端装置的移动机器人的控制方法，所述终端装置具备：摄像机；显示包含进行自主行驶的所述移动机器人的显示画面的显示器；和第1控制电路，所述第1控制电路如下那样进行控制：(a1)取得所述移动机器人的第1预定路径；(a2)使所述显示器显示将所述第1预定路径重叠于用所述摄像机拍摄的摄像机图像而得到的第1画面；(a3)探测接触到显示所述第1画面的所述显示器上的接触点，生成行驶于所述接触点的所述移动机器人的第2预定路径；(a4)对所述移动机器人发送所述第2预定路径。

这些概括且特定的方案可以通过系统、方法、计算机程序、和系统、方法以及计算机程序的任意组合来实现。

发明效果

根据本公开的所述方案，能够提供便利性高的移动机器人及其控制方法，用户能通过手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更。

附图说明

图1是表示实施方式1的移动机器人和终端装置的移动机器人的控制系统结构图。

图2是图1的移动机器人的控制系统的整体结构的框图。

图3A是图2的移动机器人的框图。

图3B是图2的移动机器人的控制部的框图。

图4是表示记录于移动机器人的数据库的地图信息的示例的图。

图5是表示记录于移动机器人的数据库的预定路径信息的示例的图。

图6是表示记录于移动机器人的数据库的移动机器人的自身位置信息的示例的图。

图7是表示地图信息的具体例的图。

图8是在地图信息的其他具体例中移动机器人是吸尘器时的包含清扫完毕的区域的图。

图9A是图2的终端装置的框图。