[发明专利]移动机器人以及移动机器人的控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人的控制方法，使用终端装置，

所述终端装置具备：

摄像机；

显示包含进行自主行驶的所述移动机器人的显示画面的显示器；和

第1控制电路，

所述移动机器人具备第2控制电路，

所述第1控制电路如下那样进行控制：

(a1)取得所述移动机器人的第1预定路径；

(a2)使所述显示器显示将所述第1预定路径重叠于用所述摄像机拍摄的摄像机图像而得到的第1画面；

(a3a)探测接触到显示所述第1画面的所述显示器上的接触点，将所述接触点的位置发送到所述第2控制电路，

所述第2控制电路如下那样进行控制：

(a3b)生成行驶于从所述第2控制电路接收到的所述接触点的所述移动机器人的第2预定路径；

(a4)对所述第1控制电路发送所述生成的第2预定路径。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其中，

所述第1控制电路进行控制，使得所述第1画面将表示所述移动机器人的行进方向的图形和预定移动区域重叠来作为所述第1或第2预定路径。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其中，

所述移动机器人是吸尘器，

所述吸尘器具备：

在底面具有吸入口的吸尘器主体；

配置于所述吸尘器主体的吸引部；

配置于所述吸尘器主体且对所述吸尘器的行驶进行驱动的驱动部；和

第2控制电路，

所述第2控制电路分别控制所述吸引部和所述驱动部，从而在移动的同时进行清扫，并将由所述吸尘器完成清扫的区域的信息发送到所述第1控制电路，

所述第1控制电路如下那样进行控制：在从所述第2控制电路接受到完成所述清扫的区域的信息后，使所述第1画面进一步重叠由所述吸尘器完成所述清扫的区域。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其中，

所述第1控制电路如下那样进行控制：

(a3a)在对接触到显示所述第1画面的所述显示器上的所述接触点进行探测时，对包含多个接触点作为所述接触点的滑动动作进行探测，将所述多个接触点的位置发送到所述第2控制电路，

所述第2控制电路如下那样进行控制：

(a3b)在生成行驶于从所述第2控制电路接收到的所述多个接触点的所述移动机器人的所述第2预定路径时，生成具有从所述多个接触点当中的所述滑动动作中包含的最初的接触点往所述滑动动作中包含的最后的接触点去的行进方向的所述第2预定路径。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其中，

所述第1控制电路如下那样进行控制：

(a3a)在对接触到显示所述第1画面的所述显示器上的所述接触点进行探测时，对包含多个接触点作为所述接触点的滑动动作进行探测，将所述多个接触点的位置发送到所述第2控制电路，

所述第2控制电路如下那样进行控制：

(a3b)在生成行驶于从所述第2控制电路接收到的所述多个接触点的所述移动机器人的所述第2预定路径时，生成具有从所述移动机器人的位置往所述滑动动作中包含的所述多个接触点当中的最后的接触点去的行进方向的所述第2预定路径。

6.根据权利要求4所述的移动机器人的控制方法，其中，

所述第1控制电路如下那样进行控制：

(a3a)在对接触到显示所述第1画面的所述显示器上的所述接触点进行探测时，对所述滑动动作探测第1阈值以上的时间，将所述多个接触点的位置发送到所述第2控制电路，

所述第2控制电路如下那样进行控制：

(a3b)在生成行驶于从所述第2控制电路接收到的所述多个接触点的所述移动机器人的所述第2预定路径时，生成具有从所述多个接触点当中的自所述滑动动作的最后起给定时间前的接触点往所述滑动动作中包含的最后的接触点去的行进方向的所述第2预定路径。