[发明专利]一种车辆定位方法、自动驾驶控制方法及相关系统

说明书

本申请公开了一种车辆定位方法、自动驾驶控制方法及相关系统。利用停车场内的多个多线激光雷达扫描车辆，获得车辆的扫描信息；根据车辆的车型，从车型轮廓特征库中获得所述车辆对应的轮廓信息；将所述扫描信息与所述轮廓信息进行匹配，如果匹配成功，则根据所述扫描信息和所述轮廓信息确定所述车辆的位置。该方法不依赖于GPS或车辆上设置的惯性导航设备，直接利用停车场内设置的激光雷达即可确定车辆位置，在车辆行驶过程中能够不断追踪车辆，从而无论人工驾驶或是自动驾驶均可采用本方法获得车辆位置作为行车或控制行车的依据。由于该方法提高了车辆定位准确性，因此，能够有效避免因车辆定位不准而造成的驾驶不便或驾驶事故等问题。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、自动驾驶控制方法及相关系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增多，汽车已经成为人们生活中最便捷的交通工具之一。越来越多的停车场希望能够通过自动驾驶技术控制车辆自动泊车。一直以来，在自动驾驶技术中获取车辆的实时高精度位置都是一个关键难题。

目前，通常采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)与惯性导航设备结合的方式对车辆进行定位，然而，由于GPS与惯性导航设备输出的数据误差较大，导致车辆定位精度较低。另外，在地下停车场或者周围高楼林立的停车场中，车辆上的定位器难以接收到GPS卫星信号，从而影响车辆定位功能。

如果车辆定位不准确，则影响自动驾驶的控制精度，严重时还可能引发自动驾驶交通事故。此外，人工驾驶车辆时对于车辆定位的精度也有较高的需求，定位不准容易耽误驾驶员的计划安排，导致驾驶行程不必要地延长。由此可见，车辆定位的准确性不足影响用户体验。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种车辆定位方法、自动驾驶控制方法及相关系统，以准确定位车辆，解决因车辆定位不准带来的驾驶问题。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种车辆定位方法，包括：

利用停车场内的多个多线激光雷达扫描车辆，获得车辆的扫描信息；

根据车辆的车型，从车型轮廓特征库中获得所述车辆对应的轮廓信息；

将所述扫描信息与所述轮廓信息进行匹配，如果匹配成功，则根据所述扫描信息和所述轮廓信息确定所述车辆的位置。

可选地，在所述根据车辆的车型，从车型轮廓特征库中获得所述车辆对应的轮廓信息之前，所述方法还包括：

利用多个信息采集激光雷达扫描不同车型的车辆的轮廓；所述多个信息采集激光雷达与所述多个多线激光雷达的设置高度差距小于预设值；

根据所述不同车型的车辆的轮廓信息构建所述车型轮廓特征库；在所述车型轮廓特征库中，车辆的车型与轮廓信息存在映射关系。

可选地，在所述根据车辆的车型，从车型轮廓特征库中获得所述车辆对应的轮廓信息之前，所述方法还包括：

利用停车场的摄像装置获得所述车辆的图像；

根据所述图像识别所述车辆的车型。

可选地，在所述利用停车场内的多个多线激光雷达扫描车辆之前，所述方法还包括：

在所述停车场的车道两侧的建筑体上设置所述多个多线激光雷达；所述建筑体为所述车道两侧的墙体和/或立柱；每个所述多线激光雷达相对于所述停车场地面的垂直高度相同；

所述利用停车场内设置的多个多线激光雷达扫描车辆，获得车辆的扫描信息，具体包括：