[发明专利]一种车辆定位方法、自动驾驶控制方法及相关系统

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

利用停车场内的多个多线激光雷达扫描车辆，获得车辆的扫描信息；

根据车辆的车型，从车型轮廓特征库中获得所述车辆对应的轮廓信息；

将所述扫描信息与所述轮廓信息进行匹配，如果匹配成功，则根据所述扫描信息和所述轮廓信息确定所述车辆的位置；

所述根据所述扫描信息和所述轮廓信息确定所述车辆的位置，具体包括：

根据所述轮廓信息获得完整轮廓构成的形状的质心与所述完整轮廓上每个扫描点的相对位置；

根据所述相对位置和所述每个扫描点相对于所述多线激光雷达的距离和方向，获得所述车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述根据车辆的车型，从车型轮廓特征库中获得所述车辆对应的轮廓信息之前，所述方法还包括：

利用多个信息采集激光雷达扫描不同车型的车辆的轮廓；所述多个信息采集激光雷达与所述多个多线激光雷达的设置高度差距小于预设值；

根据所述不同车型的车辆的轮廓信息构建所述车型轮廓特征库；在所述车型轮廓特征库中，车辆的车型与轮廓信息存在映射关系。

3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述根据车辆的车型，从车型轮廓特征库中获得所述车辆对应的轮廓信息之前，所述方法还包括：

利用停车场的摄像装置获得所述车辆的图像；

根据所述图像识别所述车辆的车型。

4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述利用停车场内的多个多线激光雷达扫描车辆之前，所述方法还包括：

在所述停车场的车道两侧的建筑体上设置所述多个多线激光雷达；所述建筑体为所述车道两侧的墙体和/或立柱；每个所述多线激光雷达相对于所述停车场地面的垂直高度相同；

所述利用停车场内设置的多个多线激光雷达扫描车辆，获得车辆的扫描信息，具体包括：

利用所述多个多线激光雷达，获得扫描时刻所述车辆的扫描信息，所述扫描信息包括：在相对于所述停车场地面的所述垂直高度上所述车辆的完整轮廓上每个扫描点相对于所述多线激光雷达的距离和方向。

5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述将所述扫描信息与所述轮廓信息进行匹配，具体包括：

如果所述完整轮廓上的扫描点与所述轮廓信息的重合比例超过预设比例，则确定匹配成功；如果所述完整轮廓上的扫描点与所述轮廓信息的重合比例未超过预设比例，则确定匹配失败。

6.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

按照如权利要求1-5任一项所述的方法获得的车辆的位置；

获得所述车辆在停车场内的规划路径；

根据所述车辆的位置以及所述规划路径，控制所述车辆行驶至所述规划路径的终点。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述车辆对应的轮廓信息，获得所述车辆的朝向；

所述根据所述车辆的位置以及所述规划路径，控制所述车辆行驶至所述规划路径的终点，具体包括：

根据所述车辆的位置、所述车辆的朝向以及所述规划路径，控制所述车辆行驶至所述规划路径的终点。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置、所述车辆的朝向以及所述规划路径，控制所述车辆行驶至所述规划路径的终点，具体包括：

控制所述车辆行驶时缩小所述朝向与所述规划路径的夹角。

9.根据权利要求6所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置以及所述规划路径，控制所述车辆行驶至所述规划路径的终点，具体包括：

控制所述车辆行驶时缩小所述车辆的位置相对于所述规划路径的横向偏移距离。