[发明专利]一种驾驶辅助系统的报警方法、装置及电子设备

说明书

本申请提供一种驾驶辅助系统的报警方法、装置及电子设备，该方法包括：识别图像序列中车辆报警区域侧向的目标框，并确定所述目标框中的目标对象为需报警目标时，根据所述目标框的图形参数和运动信息，确定所述目标框中的目标对象是否为嫌疑误报警目标；如果所述目标对象为嫌疑误报警目标，对所述图像序列中的目标图像进行语义分割，得到所述目标对象在所述车辆报警区域中的投影信息；根据所述投影信息，确定所述目标对象是误报警目标时，取消对所述目标对象的报警，否则，对所述目标对象进行报警。本申请技术方案有效地降低了误报警的几率，从而提升了客户体验。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种驾驶辅助系统的报警方法、装置及电子设备。

背景技术

安全驾驶辅助系统(Safe Driver Assistant System，SDAS)可利用安装在车辆上的监控设备(比如：摄像机和传感器)采集车辆内外的环境参数，进行静、动态物体的识别、侦测与跟踪处理，从而在必要的情况下向驾驶员提示可能存在的危险，以有效降低事故发生的概率，减轻事故伤害。

在相关技术中，通常利用深度学习模型对监控设备采集的图像进行处理，输出图像中待识别的目标对象的位置信息和类别信息，进一步地，查看输出结果是否满足预设的报警策略，并在满足报警策略时报警。

然而，由于深度学习模型输出的目标的位置信息为目标框(bounding box)的坐标信息，目标框无法精确地限定目标对象的位置，通常而言，目标框内包括目标对象以外的内容。在这种情况下，若通过检查目标对象的位置信息与预设的报警区域的位置信息之间的关系来确定是否报警，则可能发生误报警。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种驾驶辅助系统的报警方法、装置及电子设备，用于精确地确定出目标对象在图像中的位置，进而降低驾驶辅助系统的误报警几率。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

一种驾驶辅助系统的报警方法，包括：

识别图像序列中车辆报警区域侧向的目标框，并确定所述目标框中的目标对象为需报警目标时，根据所述目标框的图形参数和运动信息，确定所述目标框中的目标对象是否为嫌疑误报警目标；

如果所述目标对象为嫌疑误报警目标，对所述图像序列中的目标图像进行语义分割，得到所述目标对象在所述车辆报警区域中的投影信息；

根据所述投影信息，确定所述目标对象是误报警目标时，取消对所述目标对象的报警，否则，对所述目标对象进行报警。

在所述驾驶辅助系统的报警方法中，通过融合网络识别目标图像中的目标框和对所述目标图像进行语义分割，所述融合网络包括特征提取主干网络、目标检测网络和语义分割网络，所述目标检测网络在识别目标框的过程中通过所述特征提取主干网络从图像中提取特征图，所述语义分割网络在进行语义分割的过程中通过所述特征提取主干网络从图像中提取特征图，所述目标检测网络和所述语义分割网络共享所述特征提取主干网络。

在所述驾驶辅助系统的报警方法中，所述图形参数包括：所述目标框的高度、宽度、宽高比值，所述目标框的下边缘与所述车辆报警区域的上边缘的距离；所述运动信息包括所述目标框的运动轨迹；

所述根据所述目标框的图形参数和运动信息，确定所述目标框中的目标对象是否为嫌疑误报警目标，包括：

检查所述目标对象的目标框的宽度和高度是否分别大于预设的宽度阈值和高度阈值；

若所述目标对象的目标框的宽度和高度分别大于所述宽度阈值和所述高度阈值，检查该目标对象的目标框的宽高比值是否大于预设的比值阈值；

若所述目标对象的目标框的宽高比值大于所述比值阈值，检查该目标对象的目标框的下边缘与所述车辆报警区域的上边缘的距离最小值是否大于预设的距离阈值；