[发明专利]一种驾驶辅助系统的报警方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统的报警方法，其特征在于，包括：

识别图像序列中车辆报警区域侧向的目标框，并确定所述目标框中的目标对象为需报警目标时，根据所述目标框的图形参数和运动信息，确定所述目标框中的目标对象是否为嫌疑误报警目标；

如果所述目标对象为嫌疑误报警目标，对所述图像序列中的目标图像进行语义分割，得到所述目标对象在所述车辆报警区域中的投影信息；

根据所述投影信息，确定所述目标对象是误报警目标时，取消对所述目标对象的报警，否则，对所述目标对象进行报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过融合网络识别目标图像中的目标框和对所述目标图像进行语义分割，所述融合网络包括特征提取主干网络、目标检测网络和语义分割网络，所述目标检测网络在识别目标框的过程中通过所述特征提取主干网络从图像中提取特征图，所述语义分割网络在进行语义分割的过程中通过所述特征提取主干网络从图像中提取特征图，所述目标检测网络和所述语义分割网络共享所述特征提取主干网络。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述图形参数包括：所述目标框的高度、宽度、宽高比值，所述目标框的下边缘与所述车辆报警区域的上边缘的距离；所述运动信息包括所述目标框的运动轨迹；

所述根据所述目标框的图形参数和运动信息，确定所述目标框中的目标对象是否为嫌疑误报警目标，包括：

检查所述目标对象的目标框的宽度和高度是否分别大于预设的宽度阈值和高度阈值；

若所述目标对象的目标框的宽度和高度分别大于所述宽度阈值和所述高度阈值，检查该目标对象的目标框的宽高比值是否大于预设的比值阈值；

若所述目标对象的目标框的宽高比值大于所述比值阈值，检查该目标对象的目标框的下边缘与所述车辆报警区域的上边缘的距离最小值是否大于预设的距离阈值；

若所述距离最小值大于所述距离阈值，基于所述目标框的运动轨迹确定该目标框在图像中是否沿垂直方向或水平方向运动；其中，所述运动轨迹由该目标框在多帧图像中的位置确定；

若所述目标框不沿垂直方向或水平方向运动，则确定该目标框中的目标对象为嫌疑误报警目标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标框在图像中不沿垂直方向或水平方向运动，则检查是否对所述目标图像之前的历史图像进行语义分割并获得历史投影信息；

如果存在所述历史投影信息，根据所述历史投影信息确定该目标对象是否为误报警目标，若否，确定该目标对象为嫌疑误报警目标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若依据所述图形参数和所述运动信息确定所述目标对象不为嫌疑误报警目标，对所述目标对象进行报警。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标对象的目标框的宽度不大于所述宽度阈值或高度不大于所述高度阈值，确定该目标对象不为嫌疑误报警目标；或者，

若所述目标对象的目标框的宽高比值不大于所述比值阈值，确定该目标对象不为嫌疑误报警目标；或者，

若所述目标对象的目标框的下边缘与所述车辆报警区域的上边缘的距离最小值不大于所述距离阈值，确定该目标对象不为嫌疑误报警目标；或者，

若所述目标对象的目标框沿垂直方向或水平方向运动，确定该目标对象不为嫌疑误报警目标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述目标对象的目标框时，所述方法还包括：

依据多帧图像中所述目标对象的目标框，获得所述目标对象的目标框在所述图像序列中的运动轨迹；

所述确定所述目标框中的目标对象为需报警目标，包括：

根据所述目标框与所述车辆报警区域的位置关系和所述运动轨迹确定所述目标对象是否为需报警目标；或者，

根据所述目标框与所述车辆报警区域的位置关系确定所述目标对象是否为需报警目标。