[发明专利]槽型轨不平顺检测方法、计算机装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种槽型轨不平顺检测方法，其特征在于，包括：

第一步骤，获取来自陀螺仪的姿态角检测数据和来自加速度计的加速度检测数据；

第二步骤，根据所述姿态角检测数据和所述加速度检测数据生成误差数据；

第三步骤，根据所述误差数据和所述姿态角检测数据生成姿态角校正数据；

第四步骤，获取来自传感器组的实际检测数据，根据所述实际检测数据和所述姿态角校正数据生成槽型轨不平顺数据。

2.根据权利要求1所述的槽型轨不平顺检测方法，其特征在于：

所述姿态角校正数据包括横滚角校正数据；

所述实际检测数据包括轨距数据；

所述槽型轨不平顺数据包括超高值数据；

所述第四步骤中，根据所述轨距数据和所述横滚角校正数据生成所述超高值数据。

3.根据权利要求2所述的槽型轨不平顺检测方法，其特征在于：

所述第四步骤后，还包括：

判断所述超高值数据是否高于预设数据，若是，生成报错信号。

4.根据权利要求2所述的槽型轨不平顺检测方法，其特征在于：

所述第三步骤后，根据所述姿态角校正数据生成加速度校正数据；

所述加速度校正数据包括垂向加速度校正数据；

所述实际检测数据包括关于激光传感器与槽型轨之间垂向距离的垂向距离数据；

所述槽型轨不平顺数据包括高低值数据；

所述第四步骤中，根据所述垂向加速度校正数据和所述垂向距离数据生成所述高低值数据。

5.根据权利要求4所述的槽型轨不平顺检测方法，其特征在于：

所述加速度检测数据还包括横向加速度检测数据；

所述姿态角校正数据还包括横滚角速度校正数据和航向角速度校正数据；

所述实际检测数据还包括行驶速度数据和轨道夹角数据；

所述槽型轨不平顺数据还包括轨向值数据；

所述第四步骤中，根据所述横向加速度检测数据、所述横滚角速度校正数据、所述航向角速度校正数据、所述行驶速度数据和所述轨道夹角数据生成所述轨向值数据。

6.根据权利要求1至5任一项所述的槽型轨不平顺检测方法，其特征在于：

所述第二步骤中，还包括：

根据所述姿态角检测数据生成四元数数据；

所述第三步骤中，包括：

根据所述误差数据更新所述四元数数据，并根据更新后的所述四元数数据生成所述姿态角校正数据。

7.根据权利要求6所述的槽型轨不平顺检测方法，其特征在于：

所述第二步骤中，还包括：

根据所述四元数数据生成地理加速度数据；

根据所述加速度检测数据和归一化算法生成加速度姿态数据；

所述第三步骤中，还包括：

根据所述地理加速度数据和所述加速度姿态数据作叉积计算生成所述误差数据。

8.根据权利要求1至5任一项所述的槽型轨不平顺检测方法，其特征在于：

所述第三步骤中，根据所述误差数据和所述姿态角检测数据并根据互补滤波法生成姿态角校正数据。

9.一种计算机装置，包括处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的槽型轨不平顺检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的槽型轨不平顺检测方法的步骤。