[发明专利]一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法

说明书

本发明公开了一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法，平衡液压底盘包括车体半挂底盘、液压机构、动平衡液压执行系统和中央控制系统；根据液压传感器输出电信号的变化与三轴陀螺仪采集的信号进行比较，中央控制系统将得出路面颠簸数据与分体式集装箱重心位移数据进行指令输出，以震荡或重心缓移的方式确保分体式集装箱重心在运输过程中保持动态稳定。能够实时监控路面平整度与分体式集装箱的重心位移，以全自动方式动平衡稳定车辆重心，保障车辆运输中不会由于物料重心位移导致侧翻。采用分体式集装箱运输方式便于物料运输的物流组织与协调，有效提高运输效率、降低半流体运输成本。

技术领域

本发明涉及一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法，尤其适用于具有含水率高于70％的半流体的运输，属于车辆运输领域。

背景技术

目前，具有粘稠特征的半流体运输常采用吸粪车或常规厢式货车运输。但该类运输工具存在以下问题：1)采用槽罐运输车运输，载容不满足车辆最低要求时，运输过程容易由于物料在车厢中的重心失衡导致翻车事故发生；2)常规厢式货车运输中也容易由于物料在车厢中的重心失衡导致翻车事故发生。

发明内容

技术问题：本发明的目的是要克服现有技术中的不足之处，提供一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法。

技术方案：本发明的用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘，包括安装分体式集装箱的车体半挂底盘，还包括液压机构、动平衡液压执行系统和中央控制系统；所述的液压机构成对分组对称固定在车体半挂底盘的两侧，液压机构的伸缩头部呈球形，球头圆弧面与分体式集装箱底部的球形圆弧凹槽相配合，所述的动平衡液压执行系统通过油路与液压机构相连，所述的中央控制系统通过信号线分别连接动平衡液压执行系统和车体半挂底盘上的三轴陀螺仪仪。

所述的三轴陀螺仪设在底盘架的中央位置，实时监测车体半挂底盘在三维坐标体系的水平面的两轴加速度与垂直轴的加速度，实时将结果传输至动平衡中央控制系统。

所述的动平衡液压执行系统包括正调压液压泵站、负调压液压泵站、震荡电磁阀和油箱；所述的震荡电磁阀跨接在正调压液压泵站、负调压液压泵站和液压机构油路连接中，通过震荡电磁阀的切换与频率控制，为液压机构提供高频的震荡液压或稳定液压；震荡电磁阀的电路与中央控制系统连接，根据中央控制系统给出的动作指令完成开关与通道切换动作，并将执行结果反馈至中央控制系统。

所述的中央控制系统包括集控器、液压传感器、行程传感器；所述的液压传感器分别设在成对分组对称固定在车体半挂底盘两侧的液压机构上，将液压机构中的压力数据转换成电信号传输给集控器；集控器通过每个液压传感器输出电信号的变化与三轴陀螺仪对车体半挂底盘在三维坐标系中的三轴加速度数据进行比较，对道路路况与分体式集装箱受到的颠簸程度做出判断，并自主记录与矫正液压传感器与三轴陀螺仪出现的数据误差。

所述的液压机构由4个液压伸缩器构成，液压机构的油路分别与震荡电磁阀和液压传感器连接，液压机构根据震荡电磁阀给出的液压执行动作，液压机构的液压实时液压传感器执行监控；同时液压机构的动作由行程传感器进行实时监控；集控器实时对震荡电磁阀、液压传感器、行程传感器的数据进行计算，确保集控器的所有动作指令以成功执行。

使用上述的用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘的控制方法：

在运输过程中，中央控制系统实时采集设在底盘中部的三轴陀螺仪、与成对分组对称固定在车体半挂底盘两侧液压机构相连的动平衡液压执行系统的信息数据；根据三轴陀螺仪实时监测的车体半挂底盘在三维坐标体系的水平面的两轴加速度与垂直轴的加速度判断路面情况，并根据液压传感器数据判断当前路面情况下分体式集装箱的重心偏移情况，中央控制系统根据不同的路面情况执行以下动作：

①路面水平并不颠簸时且各路压传感器压力相等：代表分体式集装箱处于安全状态，动平衡液压执行系统不动作；