[发明专利]一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法

权利要求书

1.一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘，包括安装分体式集装箱（2）的车体半挂底盘（1），其特征是：还包括液压机构（3）、动平衡液压执行系统（4）和中央控制系统（5）；所述的液压机构（3）成对分组对称固定在车体半挂底盘（1）的两侧，液压机构（3）的伸缩头部呈球形，球头圆弧面与分体式集装箱（2）底部的球形圆弧凹槽相配合，所述的动平衡液压执行系统（4）通过油路与液压机构（3）相连，所述的中央控制系统（5）通过信号线分别连接动平衡液压执行系统（4）和车体半挂底盘（1）上的三轴陀螺仪（12）；

所述的三轴陀螺仪（12）设在底盘架（11）的中央位置，实时监测车体半挂底盘（1）在三维坐标体系的水平面的两轴加速度与垂直轴的加速度，实时将结果传输至动平衡中央控制系统（4）；

用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘的控制方法如下：

在运输过程中，中央控制系统（5）实时采集设在底盘中部的三轴陀螺仪（12）、与成对分组对称固定在车体半挂底盘（1）两侧液压机构（3）相连的动平衡液压执行系统（4）的信息数据；根据三轴陀螺仪（12）实时监测的车体半挂底盘（1）在三维坐标体系的水平面的两轴加速度与垂直轴的加速度判断路面情况，并根据液压传感器（52）数据判断当前路面情况下分体式集装箱（2）的重心偏移情况，中央控制系统（5）根据不同的路面情况执行以下动作：

路面水平并不颠簸时且各路液压传感器（52）压力相等：代表分体式集装箱（2）处于安全状态，动平衡液压执行系统（4）不动作；

路面水平并不颠簸，但各路液压传感器（52）出现压差，代表分体式集装箱（2）重心偏移，分体式集装箱（2）处于危险状态，中央控制系统（5）自动控制动平衡液压执行系统（4）动作，控制压力数值最大的压传感器（52）所对应的液压伸缩器（31）上升，与上升的液压伸缩器（31）对角的位液压伸缩器（31）保持低位，其他液压伸缩器（31）随动，并保持压力等于各路液压传感器（52）中的最低值，调整到位后，中央控制系统（5）控制震荡电磁阀（43）使各路液压伸缩器（31）油路在正调压液压泵站（41）、负调压液压泵站（42）之间切换，使液压机构（3）进行低幅度的高频震荡，驱动分体式集装箱（2）中的半流体向低水平方向流动，恢复重心平衡；

路面存在前后或左右倾斜，并不颠簸时且各路液压传感器（52）压力相等：代表分体式集装箱（2）处于安全状态，动平衡液压执行系统（4）不动作；

路面存在前后或左右倾斜，不颠簸，但各路压传感器（52）出现压差：代表分体式集装箱（2）重心偏移，分体式集装箱（2）处于危险状态，中央控制系统（5）自动控制动平衡液压执行系统（4）动作，首先控制液压机构（3）使分体式集装箱（2）保持水平，其次进一步控制压力数值最大的液压传感器（52）所对应的液压伸缩器（31）上升，与上升的液压伸缩器（31）对角的位液压伸缩器（31）保持低位，其他各路液压伸缩器（31）随动，并保持压力等于各路液压传感器（52）中的最低值，调整到位后，中央控制系统（5）控制震荡电磁阀（43）使各路液压伸缩器（31）油路在正调压液压泵站（41）、负调压液压泵站（42）之间切换，使液压机构（3）进行低幅度的高频震荡,驱动分体式集装箱（2）中的半流体向低水平方向流动，恢复重心平衡；

路面存在前后或左右倾斜，存在剧烈颠簸，无论各路液压传感器（52）是否出现压差，均代表分体式集装箱（2）存在重心偏移的可能性，分体式集装箱（2）处于危险状态，中央控制系统（5）启动动平衡液压执行系统（4）动作，首先控制液压机构（3）使分体式集装箱（2）保持水平，其次进一步控制压力数值最大的液压传感器（52）所对应的液压伸缩器（31）上升，上升的液压伸缩器（31）对角位液压伸缩器（31）保持低位，其他各路液压伸缩器（31）随动，并保持压力等于各路液压传感器（52）中的最低值，将分体式集装箱（2）的姿态与路面颠簸相配合，确保分体式集装箱（2）的重心平衡。