[发明专利]移动机器人及其举升机构的限位装置、限位控制方法

说明书

本发明提供了一种移动机器人及其举升机构的限位装置、限位控制方法。举升机构包括顶盘和推动件。限位装置包括下降限位机构，下降限位机构包括接近开关以及垫块。接近开关为可压缩的弹性件。接近开关具有正常状态和最大压缩状态，接近开关处于正常状态时，其最上部位于垫块的上方；接近开关处于最大压缩状态时，其最上部位于垫块的下方；且，顶盘运行至下降到位位置时，接近开关处于正常状态。本发明通过电气限位与机械限位相配合，当作为接近开关的电气限位开关失效或触发信号无法反馈给推动件的驱动件时通过垫块进行机械限位，不仅能保护电气限位开关，还能有效的保护传动机构的可靠性和安全性，对举升机构下限位置进行精确定位。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及移动机器人及其举升机构的限位装置、限位控制方法。

背景技术

随着社会的发展，电商及智能工厂仓库等的物流搬运的繁重体力活，都将由移动机器人来完成，它的快捷、准确率、工作效率、及其“不知疲倦的劳动热情”，给人们带来了极大的满足与需求，同时移动机器人的使用大大的降低了人工成本，深受大量生产及物流企业的欢迎。

然而，现有的移动机器人，大多在举升重物或下降恢复到初始位置时，没有对运动机构进行位置限定；正因为如此，当上升时，运动机构可能因为电机失控(飞车)，导致运动机构超出实际预想留在的位置并且可能损坏运动机构；当下降时，可能因为电机失控(飞车)或多次往复运动的累积误差，导致运动机构超出实际预想留在的位置并且可能损坏运动机构。

现有的移动机器人，虽然有些举升机构使用了机械限位，但机械限位装置与举升机构高频率硬接触将导致运动机构损坏；也有些举升机构使用了电气限位，但当电气限位开关失效或触发信号无法反馈给电机时，运动机构将超出实际预想留在的位置并且可能损坏运动机构。另，有些举升机构虽然使用电气限位和机械限位相结合的方式，但却不能起到机械限位保护电气限位开关的作用。

发明内容

考虑到上述问题，根据本发明的一个方面，提供一种移动机器人举升机构的限位装置。

本发明提供地移动机器人举升机构的限位装置，所述举升机构包括顶盘和设置在移动机器人的底盘上用于推动所述顶盘上升或下降的推动件，所述顶盘于所述推动件推动下在下降到位位置与上升到位位置之间运行，所述限位装置包括下降限位机构，所述下降限位机构包括：

接近开关，所述接近开关为可压缩的弹性件；以及

垫块；

其中，所述接近开关具有正常状态和最大压缩状态，所述接近开关处于正常状态时，其最上部位于所述垫块的上方；所述接近开关处于最大压缩状态时，其最上部位于所述垫块的下方；且，所述顶盘运行至下降到位位置时，所述接近开关处于正常状态。

示例性地，还包括上升限位机构，所述上升限位机构包括用于阻挡推动件运行使所述顶盘处于一上限位置的挡块，所述顶盘运行至所述上限位置时，所述推动件与所述挡块接触，所述顶盘运行至所述上升到位位置时，所述推动件与所述挡块之间具有一定距离L。

示例性地，所述垫块设置在移动机器人的底盘上。示例性地，所述垫块与移动机器人的底盘一体成型。

示例性地，所述挡块设置在移动机器人的底盘上。

示例性地，所述挡块与移动机器人的底盘一体成型。

根据本发明的另一个方面，提供一种移动机器人举升机构的限位控制方法，基于上述的限位装置进行限位控制，包括：

步骤S100，举升机构正常下降到位限位控制，于顶盘正常下降到所述下降到位位置时触发所述接近开关，所述接近开关给所述推动件的驱动件停止运行信号；