[发明专利]移动机器人及其举升机构的限位装置、限位控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人举升机构的限位装置，所述举升机构包括顶盘和设置在移动机器人的底盘上用于推动所述顶盘上升或下降的推动件，所述顶盘于所述推动件推动下在下降到位位置与上升到位位置之间运行，所述限位装置包括下降限位机构，其特征在于，所述下降限位机构包括：

接近开关，所述接近开关为可压缩的弹性件；以及

垫块；

其中，所述接近开关具有正常状态和最大压缩状态，所述接近开关处于正常状态时，其最上部位于所述垫块的上方；所述接近开关处于最大压缩状态时，其最上部位于所述垫块的下方；且，所述顶盘运行至下降到位位置时，所述接近开关处于正常状态。

2.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，还包括上升限位机构，所述上升限位机构包括用于阻挡推动件运行使所述顶盘处于一上限位置的挡块，所述顶盘运行至所述上限位置时，所述推动件与所述挡块接触，所述顶盘运行至所述上升到位位置时，所述推动件与所述挡块之间具有一定距离L。

3.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，所述垫块设置在移动机器人的底盘上。

4.根据权利要求3所述的限位装置，其特征在于，所述垫块与移动机器人的底盘一体成型。

5.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，所述挡块设置在移动机器人的底盘上。

6.根据权利要求5所述的限位装置，其特征在于，所述挡块与移动机器人的底盘一体成型。

7.一种移动机器人举升机构的限位控制方法，基于权利要求1中所述的限位装置进行限位控制，其特征在于，包括：

步骤S100，举升机构正常下降到位限位控制，于顶盘正常下降到所述下降到位位置时触发所述接近开关，所述接近开关给所述推动件的驱动件停止运行信号；

步骤S200，举升机构异常下降到位限位控制，于顶盘下降到所述下降到位位置后无法触发所述接近开关时，顶盘继续下降压缩所述接近开关直到所述顶盘与所述垫块接触，顶盘受阻速度急速下降，所述推动件的驱动件为克服阻力向一电流反馈回路发送一增大的电流信号，当所述增大的电流信号大于一电流阈值时，所述推动件的驱动件停止运行以避免所述顶盘进一步下降压缩所述接近开关使所述接近开关处于最大压缩状态。

8.根据权利要求7所述的限位控制方法，其特征在于，基于权利要求2中所述的限位装置进行限位控制，还包括：

步骤S300，顶盘运行至上限位置，所述推动件与所述挡块接触时，顶盘受阻速度急速下降，所述推动件的驱动件为克服阻力向所述电流反馈回路发送另一增大的电流信号，当所述另一增大的电流信号大于所述电流阈值时，所述推动件的驱动件停止运行。

9.根据权利要求7所述的限位控制方法，其特征在于，在所述步骤S100中，所述推动件的驱动件于接收到所述停止运行信号后延时T₁时间后停止，且在所述延时T₁内，所述顶盘继续下降的极限位置位于所述垫块上方。

10.一种移动机器人，包括底盘和举升机构，所述举升机构包括顶盘和设置在所述底盘上用于推动所述顶盘上升或下降的推动件，所述顶盘于所述推动件推动下在下降到位位置与上升到位位置之间运行，其特征在于，还包括权利要求1-6中任意一项所述的限位装置。