[发明专利]汽车车轮的定位设备、方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种汽车车轮定位设备，其特征在于，所述汽车车轮定位设备包括反射镜、结构光投射模块、数据处理模块、位于所述汽车左侧的左数据采集模块以及位于所述汽车右侧的右数据采集模块，左右数据采集模块分别包括至少一个固定连接的摄像头；

结构光投射模块用于将带空间图案的激光投射至所述汽车中对应的车轮；

所述反射镜用于将带激光图案的车轮图像反射至所述数据采集模块；

所述左右数据采集模块用于通过对应摄像头采集所述反射镜反射的图像，并转换为数字信号后传输至所述数据处理模块；

所述数据处理模块用于根据所述数据采集模块传输的数字信号建立基准坐标系，并进行计算获得所述汽车中各个车轮的定位参数；

所述左数据采集模块包括第一摄像头和第三摄像头，所述右数据采集模块包括第二摄像头和第四摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头的位姿关系为所述第一摄像头和第三摄像头之间的位姿关系为所述第二摄像头和第四摄像头之间的位姿关系为

2.根据权利要求1所述汽车车轮定位设备，其特征在于，所述反射镜包括左前轮反射镜、左后轮反射镜、右前轮反射镜和右后轮反射，所述结构光投射模块包括左前轮结构光投射模块、左后轮结构光投射模块、右前轮结构光投射模块和右后结构光投射模块，

所述左前轮结构光投射模块用于将带空间图案的光投射至所述汽车的左前车轮；所述右前轮结构光投射模块用于将带空间图案的光投射至所述汽车的右前车轮；所述左后轮结构光投射模块用于将带空间图案的光投射至所述汽车的左后车轮；所述右后轮结构光投射模块用于将带空间图案的光投射至所述汽车的右后车轮；

所述左前轮反射镜用于将所述汽车带激光图案的左前车轮图像反射至所述左数据采集模块；所述左后轮反射镜用于将所述汽车带激光图案的左后车轮图像反射至所述左数据采集模块；所述右前轮反射镜用于将所述汽车带激光图案的右前车轮图像反射至所述右数据采集模块；所述右后轮反射镜用于将所述汽车带激光图案的右后车轮图像反射至所述右数据采集模块；

所述数据处理模块用于根据所述左数据采集模块和右数据采集模块中摄像头传输的数字信号进行计算，确定所述汽车车轮的定位参数。

3.根据权利要求1所述的汽车车轮定位设备，其特征在于，所述反射镜包括平面镜或曲面镜。

4.根据权利要求1所述的汽车车轮定位设备，其特征在于，所述带空间图案的激光包括线状或点状空间图案的激光。

5.一种汽车车轮的定位方法，其特征在于，所述汽车车轮的定位方法包括：

当检测到测量指令时，通过结构光投射模块将带空间图案的激光投射至所述汽车中对应的车轮；

接收左右数据采集模块通过对应摄像头采集反射镜反射的带激光图案的车轮图像，并转换为数字信号后传输至数据处理模块；

根据所述数字信号建立基准坐标系进行计算确定所述车轮的定位参数；

所述左数据采集模块包括第一摄像头和第三摄像头，所述右数据采集模块包括第二摄像头和第四摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头的位姿关系为所述第一摄像头和第三摄像头之间的位姿关系为所述第二摄像头和第四摄像头之间的位姿关系为

6.根据权利要求5所述的汽车车轮的定位方法，其特征在于，所述根据所述数字信号建立基准坐标系进行计算确定所述车轮的定位参数的步骤包括：

从所述数字信号中获取左数据采集模块所在的第一坐标系和右数据采集模块所在的第二坐标系，并分别基于所述第一坐标系和第二坐标系计算左右车轮的三维参数；

根据所述第一坐标系统和第二坐标系建立所述基准坐标系，并基于所述基准坐标系和左右车轮的三维参数计算所述车轮在所述基准坐标系中的定位参数。