[发明专利]作业机器人系统

说明书

本发明提供一种作业机器人系统，其能够有效地实现防止机器人、搬运装置、物品等的破损。该作业机器人系统(1)具备：搬运装置(2)，其沿一个方向搬运物品(100)；机器人(10)，其对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)进行预定作业；移动量检测部，其依次检测由搬运装置(2)搬运的物品(100)的移动量；以及力检测部(32)，其检测通过支撑于机器人(10)上的工具(30)与物品(100)之间的接触而产生的力，控制部在进行预定作业时，使用对象部(101)的位置的信息与移动量检测部的检测值，控制机器人(10)，同时基于力检测部(32)的检测值进行力觉控制。

技术领域

本发明涉及作业机器人系统。

背景技术

以往，当在由搬运装置搬运的物品上组装部件时，使搬运装置停止的情况较多。尤其，在车身等较大的物品上精密地组装部件时，需要停止由搬运装置进行的物品的搬运。这还会导致作业效率下降的情况。

另一方面，已知一种生产线，其具备：搬运装置，其搬运物品；轨道，其沿着搬运装置而被设置；以及移动装置，其沿着轨道移动机器人(例如，参照专利文献1。)。在该生产线中，当在由搬运装置搬运物品时，机器人进行物品的缺陷检查及研磨。另外，在进行缺陷检查及研磨时，以与由搬运装置搬运物品的搬运速度相同的速度，移动装置使机器人沿着轨道移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平08-72764号公报

发明内容

发明要解决的问题

在所述生产线中，仅进行缺陷检查及研磨。另一方面，在进行机器人与物品有可能干扰的作业的情况下，以防止机器人、搬运装置、物品等破损为目的，需要进行机器人的力觉控制。但是，由搬运装置移动的物品，存在进行无法预测的举动的可能性，因此若不使力觉控制的控制周期极其变短，或者不提高灵敏度，则难以实现防止上述破损。

但是，由于机器人只能在机器人的控制周期内进行动作，结果力觉控制的控制周期不能短于机器人的控制周期。即，不改变机器人自身的性能的情况下，难以实现防止上述破损。另外，若提高力觉控制的灵敏度，则机器人发生振荡的可能性变高。另外，在物品进行无法预测的举动的情况下，即使在连续的几个控制周期的期间进行力觉控制，也有可能发生无法改善机器人与物品之间的接触的状态。这时，机器人发生振荡的可能性也变高。

本发明是鉴于上述情况而做出的。本发明的一个目的在于，提供一种能够有效地实现防止机器人、搬运装置、物品等破损的作业机器人系统。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的一个方案的作业机器人系统具备：搬运装置，其搬运物品；机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部进行预定作业；控制部，其控制所述机器人；移动量检测部，其检测由所述搬运装置搬运的所述物品的移动量；以及力检测部，其检测通过支撑于所述机器人上的部件或工具与所述物品之间的接触而产生的力，所述控制部在由所述机器人进行所述预定作业时，使用所述对象部的位置的信息与所述移动量检测部的检测值，控制所述机器人，同时基于所述力检测部的检测值进行力觉控制。

在上述方案中，使用搬运装置上的物品中的对象部的位置的信息、与由搬运装置搬运的物品的移动量的检测值，控制机器人。因此，即使在无力觉控制的状态下，控制部也可以识别支撑于机器人上的部件或工具与物品之间的位置关系，并且能够识别两者是否有接触。例如，在无力觉控制的状态下，控制部还可以识别由搬运装置搬运的物品的移动量进行较大变动的搬运装置的异常。因此，不过度地缩短力觉控制的控制周期，就能够实现防止机器人、搬运装置、物品等破损，还抑制机器人发生振荡。