[发明专利]作业机器人系统

权利要求书

1.一种作业机器人系统，其特征在于，具备：

搬运装置，其搬运物品；

机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述物品的对象部进行预定作业；

控制部，其控制所述机器人；

移动量检测部，其检测由所述搬运装置搬运的所述物品的移动量；以及

力检测部，其检测通过支撑于所述机器人上的部件或工具与所述物品之间的接触而产生的力，

所述控制部在由所述机器人进行所述预定作业时，使用所述对象部的位置的信息与所述移动量检测部的检测值，控制所述机器人，同时基于所述力检测部的检测值进行力觉控制，

当所述移动量检测部的所述检测值超过预定基准而变动时，所述控制部缩短所述力觉控制的控制周期或提高所述力觉控制的灵敏度。

2.根据权利要求1所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述控制部使具有所述对象部的位置的信息的坐标系，按照所述移动量检测部的检测值，向所述搬运装置的搬运方向移动，

所述控制部使用正在移动的所述坐标系，使所述机器人的所述部件或所述工具跟踪所述对象部，同时使用所述力检测部的检测值进行所述力觉控制。

3.根据权利要求2所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述作业机器人系统具备检测所述搬运装置上的所述物品中的所述对象部的至少位置的检测部，

所述控制部使用所述检测部的检测结果，设定具有所述对象部的位置的信息的所述坐标系。

4.根据权利要求3所述的作业机器人系统，其特征在于，

所述检测部用于检测所述搬运装置上的所述物品中的所述对象部的位置以及姿态，

所述控制部使用所述检测部的检测结果，设定具有所述对象部的位置以及姿态的信息的所述坐标系。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机器人系统，其特征在于，

当所述移动量检测部的所述检测值超过所述预定基准而变动时，所述搬运装置进行异常对应工作。