[发明专利]一种AGV异常时的处理方法和装置

权利要求书

1.一种自动导引运输车AGV异常时的处理方法，其特征在于，该方法包括：

接收AGV控制设备在第一AGV异常时发送的异常处理信息；

根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域；

将确定的区域进行锁定；

待异常处理结束时，解锁锁定的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

预先设置速度与区域的大小的对应关系；

当所述异常处理信息包括：AGV异常时速度和AGV异常时的位置信息时，所述根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：

根据所述AGV异常时速度对应的区域的大小，以及所述AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域；

其中，速度越大对应的区域越大。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

预先设置异常类型与区域的大小的对应关系；

当所述异常处理信息包括：异常类型和AGV异常时的位置信息时，所述根据所述异常处理信息确定该AGV异常时影响的区域，包括：

根据所述异常类型对应的区域的大小，以及所述AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

预先划分多个区域；

当所述异常处理信息包括AGV异常时的位置信息时，所述根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：

根据所述AGV异常时的位置信息对应的区域确定第一AGV异常时影响的区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

根据场地的功能区进行区域的划分，且划分后的区域为：

分拣区、充电区和排队区；

或，分拣区、充电区和多个工作站区。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将确定的区域进行锁定之后，所述解锁锁定的区域之前，所述方法进一步包括：

若确定存在第二AGV的目的点属于锁定的区域，则将第二AGV调度到预设的集包暂停点，或调度到临时停车点，或若针对第二AGV存在其他目的地，则调度到其他目的地；

其中，临时停车点根据当前AGV运行情况确定的空闲区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将确定的区域进行锁定之后，所述解锁锁定的区域之前，所述方法进一步包括：

若确定存在第三AGV的途经点属于锁定的区域，则使第三AGV到达锁定的区域后由于锁定失败重新申请行进路线；或，将锁定的区域作为级别最高的区域，使可能经过该区域的AGV预先规划不经过该区域的路线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将确定的区域进行锁定之后，所述解锁锁定的区域之前，所述方法进一步包括：

当确定锁定的区域是影响道路拥堵或多个异常同时重合连接导致的，且确定要锁定的区域大于预设区域，影响的拥堵程度大于预设程度，经过锁定的区域，或目的为锁定的区域时，则将整个区域锁定。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

建立用于工作人员通往、离开锁定的区域的行走路线，以使工作人员能够到达锁定的区域对异常AGV进行处理。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述行走路线建立的规则如下：

对场地内造成拥堵最小；

或，工作人员当前位置距离锁定的区域间距离最短；

或，锁定的区域到场地外围的距离最短。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

将建立的行走路线所对应的区域锁定；

待工作人员通过后解锁对该区域的锁定。