[发明专利]一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构

说明书

本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台包括第一位移工作台和第二位移工作台，所述微调装置和导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；所述第一位移工作台设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二位移工作台移动的平台位移机构，所述第二位移工作台设有带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本发明的导管位移机构、平台位移机构及导丝位移机构可同步移动或单独移动，即可方便于导管和/或导丝向血管内同步或独立递送。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其涉及一种微创血管介入手术机器人导管和导丝的推进机构。

背景技术

传统的微创血管手术主要通过技术熟练的医生在X射线影像或其他灰度图像的监控和引导下，利用手工完成导管、导丝、微导管和气囊灯等手术器械的插入工作。但是由于现有的导管前端的弯曲半径固定，以及人体内血管存在弯曲狭长、不规则、分支多等特征，医生在进行插入工作时存在一定的风险性，且操作复杂、手术时间长，以及存在身体疲劳和手工操作不稳定等因素均会影响手术质量。

血管微创介入以微创、无痛、舒适的特点，得到迅速发展及推广。微创血管手术技术的发展必然带动相关手术机器人技术研究的热潮。现有的导管、导丝推进机构，存在以下缺陷：组件复杂不方便于拆卸，不利于手术前导管、导丝消毒和更换导管、导丝；推进机构无法实现导管与导丝的同步递送。因此，生产厂家在研发过程中，对于推进机构的结构还有待改善，以方便于将导管和导丝同步递送至血管内，以提高手术质量，并减少病患者的痛苦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种方便于向血管内同步或独立递送导管和导丝的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，整个推进机构采用两个仿生指，即导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置，两个仿生指可在移动平台上完成直线移动，在导管和导向导丝同时递送的过程中，两个仿生指分别夹住导管和导向导丝，从而完成像医生手术时的操作。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，包括位移平台以及自左至右依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台包括第一位移工作台和安装在第一位移工作台上方的第二位移工作台，所述微调装置和导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；所述第一位移工作台设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二位移工作台移动的平台位移机构，所述第二位移工作台设有带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述微调装置包括安装在第一位移工作台上的固定支架、安装在固定支架上的辊压机构以及供导管和导丝贯穿并引入至辊压机构的导向管；所述辊压机构包括主动辊、配合于主动辊的从动辊、驱动主动辊转动的辊压微调电机，以及调节主动辊与从动辊之间间距的间距调节机构。

优选的，所述微调装置固定在所述第一位移工作台的第一端，所述导管位移机构安装在第一位移工作台的中部，所述平台位移机构安装在第一位移工作台的第二端；所述导管夹持旋捻装置通过导管位移底座连接于所述导管位移机构，所述第二位移工作台通过平台位移底座连接于平台位移机构；所述导丝夹持旋捻装置通过导丝位移底座连接于导丝位移机构。

优选的，所述导管夹持旋捻装置与导管位移底座之间设有第一承载座，所述第一承载座上设有用以检测导管夹持旋捻装置相对第一承载座压力变化的第一压力传感器；所述导丝夹持旋捻装置与导丝位移底座之间设有第二承载座，所述第二承载座上设有用以检测导丝夹持旋捻装置相对第二承载座压力变化的第二压力传感器。