[发明专利]一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构

权利要求书

1.一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；

所述位移平台包括第一位移工作台和安装在第一位移工作台上方的第二位移工作台，所述微调装置和导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；

所述第一位移工作台设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二位移工作台移动的平台位移机构，所述第二位移工作台设有带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；

微调装置通过微调承载座安装在第一位移工作台上，微调装置包括安装在微调承载座上的固定支架、安装在固定支架上的辊压机构以及供导管和导丝贯穿并引入至辊压机构的导向管；固定支架包括固定连接于微调承载座上的衔接座、固定连接于衔接座的承载底板、分别固定连接于承载底板两侧的第一侧板和第二侧板、安装在第一侧板上的微调电机支架和主动辊支架、安装在第二侧板上的凸轮旋转电机支架和从动辊支架、安装在第一侧板上并固定导向管的支撑架；辊压机构包括安装在主动辊支架上的主动辊、安装在从动辊支架上并配合于主动辊的从动辊、安装在微调电机支架上并驱动主动辊转动的辊压微调电机以及调节主动辊与从动辊之间间距的间距调节机构，导管贯穿导向管并牵引至主动辊与从动辊之间；

辊压微调电机安装在微调电机支架上，辊压微调电机的输出轴上通过弹性联轴器安装有主动微调齿轮；主动辊支架上设有主动辊轴，主动辊轴上套设有主动辊和啮合传动于主动微调齿轮的从动微调齿轮；从动微调齿轮从动于主动微调齿轮并带动主动辊围绕主动辊轴的轴心线同步转动；主动辊的外周面设有环形凹槽，以容置部分导管；从动辊支架设有从动辊轴，主动辊轴上套设有配合于主动辊的从动辊；从动辊的外周面设有环形凹槽，以容置部分导管；导管和导丝自导向管引入后伸入于主动辊与从动辊之间的间隙凹槽中。

2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述间距调节机构包括安装在凸轮旋转电机支架上的凸轮旋转电机，连接于凸轮旋转电机输出轴的凸轮、连接于从动辊支架与第二侧板的导向轴以及套接于导向轴的拉簧；从动辊支架上设有两个导向轴，两个导向轴上下设置；每一导向轴的一端固定连接于从动辊支架，导向轴的另一端可滑动地连接于第二侧板；第二侧板开设有供导向轴贯穿的通孔；每一导向轴上套设有拉簧，拉簧的一端固定连接于从动辊支架，拉簧的另一端固定连接于第二侧板；凸轮以凸轮旋转电机输出轴的轴心线为旋转中心，凸轮旋转电机转动时带动凸轮转动，凸轮的凸出部可抵压或分离于从动辊支架；凸轮旋转电机顺时针转动，凸轮的凸出部抵压从动辊支架时，推动从动辊支架向主动辊支架方向移动，拉簧相应被拉长，从动辊抵压于主动辊并减小主动辊与从动辊之间的凹槽间隙，使得导管与导丝夹紧，方便于递送导管和导丝。

3.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述微调装置固定在所述第一位移工作台的第一端，所述导管位移机构安装在第一位移工作台的中部，所述平台位移机构安装在第一位移工作台的第二端；

所述导管夹持旋捻装置通过导管位移底座连接于所述导管位移机构，所述第二位移工作台通过平台位移底座连接于平台位移机构；所述导丝夹持旋捻装置通过导丝位移底座连接于导丝位移机构。

4.根据权利要求3所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述导管夹持旋捻装置与导管位移底座之间设有第一承载座，所述第一承载座上设有用以检测导管夹持旋捻装置相对第一承载座压力变化的第一压力传感器；

所述导丝夹持旋捻装置与导丝位移底座之间设有第二承载座，所述第二承载座上设有用以检测导丝夹持旋捻装置相对第二承载座压力变化的第二压力传感器。

5.根据权利要求3所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述第一位移工作台包括第一容置盒体和安装在第一容置盒体上的第一盖板，所述导管位移机构和平台位移机构位于第一容置盒体的内部，所述第一盖板设有供导管位移底座移动的第一滑槽以及供平台位移底座移动的第二滑槽；

所述第二位移工作台包括第二容置盒体和安装在第二容置盒体上的第二盖板，所述导丝位移机构位于第二容置盒体的内部，所述第二盖板设有供导丝位移底座移动的第三滑槽。