[发明专利]一种自主驾驶仿真平台

说明书

本发明公开了一种自主驾驶仿真平台，包括高精度地图解析与重构、车辆动力学仿真、光学摄像机模拟、激光雷达模拟、宏观交通流模拟、场景编辑器、通信接口等技术模拟路测环境，并添加算法，构建相对真实的驾驶场景，来完成自主驾驶汽车路测工作，其中，高精度地图解析与重构模块可读取高精度地图的OSM文件，对其进行解析，并重构出路网结构与连接关系。同时，本模块还可以读取从实际环境中采集的激光雷达反射率图片，并生成黑白道路贴图。路网信息自上而下分别为道路、车道线、车道、线段、节点。可通过程序或右侧边栏逐级向上向下查询，方便之后的开发和调试。

技术领域

本发明涉及自主驾驶车辆仿真技术领域，尤其涉及一种基于Unity3D的自主驾驶仿真平台。

背景技术

自主驾驶技术的发展方兴未艾，车企纷纷加快自主驾驶技术的研发与落地应用步伐。由于实车实路测试实施周期长，并且技术成熟之前的实车实路测试具备一定的安全风险，目前很多车企都倾向于选择自主驾驶仿真测试与实车实路测试相结合的方式来完成技术落地前的安全检测。自主驾驶仿真测试是指通过传感器仿真、车辆动力学仿真、高级图形处理、交通流仿真、数字仿真、道路建模等技术模拟路测环境，并添加算法，构建相对真实的驾驶场景，来完成自主驾驶汽车路测工作的一种形式。一定程度上来说，仿真测试是能够代替真实路测、加快测试速度的。虽然使用自主驾驶仿真平台进行测试可以极大的提高路测的效率，然而其测试的场景库终究是由人来设定的，即使包含很多可能的道路交通环境场景，但百密一疏，还是较难完全覆盖所有可能存在的、意想不到的场景。因此，自主驾驶仿真平台技术的发展还有很长的路要走。

对于自主驾驶初创企业，其提出的个性化仿真需求，一些开源的仿真平台难以完全满足。而自主驾驶仿真平台企业大都选择与整车厂合作，为其提供自主驾驶仿真测试相关的服务，却鲜少与自主驾驶初创公司有合作往来。换言之，虽然存在自主驾驶仿真平台的第三方供应商，但实际上，大多数研发自主驾驶技术的科技公司和初创企业还是不遗余力的研发满足自身个性化需求的仿真平台。本申请为针对企业自主驾驶技术个性化仿真需求基于Unity 3D2018而研发的自主驾驶仿真平台。

发明内容

本发明的目的是提供一种自主驾驶仿真平台，以满足用户使用需求。

为实现本发明的目的，本发明提供了一种自主驾驶仿真平台，包括：高精度地图解析与重构模块，所述高精度地图解析与重构模块用于读取高精度地图的OSM文件，对其进行解析，并重构出路网结构与连接关系，同时，还用于读取从实际环境中采集的激光雷达反射率图片，并生成黑白道路贴图，路网信息自上而下分别为道路、车道线、车道、线段、节点，还用于逐级向上向下查询。

其中，还包括：车辆动力学仿真模块，所述车辆动力学仿真模块是基于NvidiaPhysX的Wheel Collider模块开发还原真实车辆动力学模型的FullCarController模块；

所述FullCarController模块，能够调节：

每个轮胎的质量，每个轮胎的正向/侧向的动/静摩擦系数曲线，每个轮胎的悬挂行程及弹簧参数，每个轮胎的中心和悬挂点，每个轮胎是否可以转向，每个轮胎的最大转向角，发动机作用于每个轮胎的最大扭矩，每个轮胎是否有刹车/手刹，每个轮胎的刹车/手刹扭矩，车体质量以及车体重心，车辆速度上限以及车壳受空气下压力系数，车辆档位，物理模拟迭代步数。

其中，还包括：光学摄像机模拟模块，所述光学摄像机模拟模块用于实时生成DeepLearning Friendly的数据集，能够以图片形式存储于本机或局域网内任何计算机的指定文件夹内，以供其他算法客户端进行文件读取。

其中，光学摄像机模拟模块生成的图片均为配对图片，每一张光学图片均有对应的Ground Truth与之匹配，Ground Truth图像中，各类目标的颜色均能够随意指定，免除了在算法端调整参数的额外计算负担。

其中，还包括：激光雷达的模拟模块，所述激光雷达的模拟模块，提供如下两种应用：