[发明专利]一种自主驾驶仿真平台

权利要求书

1.一种自主驾驶仿真平台，其特征在于，包括：高精度地图解析与重构模块，所述高精度地图解析与重构模块用于读取高精度地图的OSM文件，对其进行解析，并重构出路网结构与连接关系，同时，还用于读取从实际环境中采集的激光雷达反射率图片，并生成黑白道路贴图，路网信息自上而下分别为道路、车道线、车道、线段、节点，还用于逐级向上向下查询；

还包括车辆动力学仿真模块，所述车辆动力学仿真模块能够调节：每个轮胎的质量，每个轮胎的正向/侧向的动/静摩擦系数曲线，每个轮胎的悬挂行程及弹簧参数，每个轮胎的中心和悬挂点，每个轮胎是否可以转向，每个轮胎的最大转向角，发动机作用于每个轮胎的最大扭矩，每个轮胎是否有刹车/手刹，每个轮胎的刹车/手刹扭矩，车体质量以及车体重心，车辆速度上限以及车壳受空气下压力系数，车辆档位，物理模拟迭代步数；

还包括光学摄像机模拟模块，所述光学摄像机模拟模块用于实时生成Deep LearningFriendly的数据集，能够以图片形式存储于本机或局域网内任何计算机的指定文件夹内，以供其他算法客户端进行文件读取；

还包括激光雷达的模拟模块，所述激光雷达的模拟模块，提供如下两种应用：应用1：CPU多核模拟，应用2：深度摄像机；

还包括宏观交通流模拟模块，所述宏观交通流模拟模块，用于对宏观交通流进行仿真，宏观交通流是指覆盖若干公里的路网的车流，而将对我方车辆造成影响的外部车辆则从宏观交通流之中提取出来，转化为自由车辆；

还包括场景编辑器模块，所述场景编辑器模块用于提供场景编辑器功能，用户能够在场景中增添静态障碍物和动态障碍物；

通信接口完成LCM和UDP通信模式，LCM通信模式能够在Windows环境中进行本机和局域网通信，UDP模式能够在Windows和Linux环境中进行本机通信。

2.根据权利要求1所述的一种自主驾驶仿真平台，其特征在于，所述车辆动力学仿真模块是基于Nvidia PhysX的Wheel Collider模块开发还原真实车辆动力学模型的FullCarController模块。

3.据权利要求1所述的一种自主驾驶仿真平台，其特征在于，光学摄像机模拟模块生成的图片均为配对图片，每一张光学图片均有对应的Ground Truth与之匹配，Ground Truth图像中，各类目标的颜色均能够随意指定，免除了在算法端调整参数的额外计算负担。

4.根据权利要求1所述的一种自主驾驶仿真平台，其特征在于，所述CPU多核模拟，采用C# Jobs实现了多核点云计算，并且能够模拟基于物理的光学特性。

5.根据权利要求1所述的一种自主驾驶仿真平台，其特征在于，所述宏观交通流模块在编写时不依赖仿真系统之中的任何数据，能够单独部署到其他计算机之上，通过通信接口与本系统进行通信。

6.根据权利要求1所述的一种自主驾驶仿真平台，其特征在于，用户输入模式方面，采用和OpenGL版本兼容的简易操作模式，以及和传统3D编辑软件兼容的精确操作模式；

静态障碍物方面，用户能够新建、复制、删除障碍物，也能够移动、旋转障碍物，或者直接指定其坐标和旋转；

动态障碍物方面，除静态障碍物的操作功能以外，用户还能够设定其移动路径以及路径点上的速度，障碍物将在路径点之间进行均匀加速；

除去编辑功能外，场景编辑器还能够保存和读取存档，使用同版本仿真系统的用户之间可互相交换存档文件。

7.根据权利要求1所述的一种自主驾驶仿真平台，其特征在于， 通信接口将所有要收发的数据放置到缓冲区内，由UDP和LCM通信组件进行读写，所述仿真平台将需要收发的数据也从缓冲区之中读写，实现了通信模块与仿真环境的隔离。