[发明专利]车道线数据处理与更新方法、装置及设备

说明书

本发明公开了车道线数据处理与更新方法、装置及设备，所述方法包括：获取用于描述连续车道的原始车道线数据，所述原始车道线数据包括至少一条多边线；对所述原始车道线数据中的多边线进行曲线拟合，以得到每条所述多边线对应的第一曲线；根据每条多边线对应的第一曲线得到连续车道对应的第二曲线；获取所述第二曲线对应的目标参数，所述目标参数用于描述所述第二曲线与所述原始车道线数据的相背程度；在所述目标参数小于预设的形状阈值时，调整第一曲线，并返回根据每条多边线对应的第一曲线得到连续车道对应的第二曲线的步骤。本发明能够显著降低数据量，使得地图差分更新的开销减小，提升更新速度，降低更新复杂度和出错率。

技术领域

本发明涉及地图数据处理领域，尤其涉及车道线数据处理与更新方法、装置及设备。

背景技术

高精度地图的精度和时效性是自动驾驶安全的重要保证，高精度地图中的车道线数据更是自动驾驶中用来做横向定位，驾驶态势判断和控制决策的主要参考，因此保证车道线数据的精度和更新的及时性成为了高精地图应用的重大问题。高精度地图中的车道线数据以多边线(polyline)形式进行存储，通过存储多边线的各个形状点坐标来描述车道线数据，而多边线数据量较大，不利于压缩和动态更新。

发明内容

本发明提供了车道线数据处理与更新方法、装置及设备。

一方面，本发明提供了一种车道线数据处理方法，所述方法包括：

获取用于描述连续车道的原始车道线数据，所述原始车道线数据包括至少一条多边线；

对所述原始车道线数据中的多边线进行曲线拟合，以得到每条所述多边线对应的第一曲线；

根据每条多边线对应的第一曲线得到连续车道对应的第二曲线；

获取所述第二曲线对应的目标参数，所述目标参数用于描述所述第二曲线与所述原始车道线数据的相背程度；

在所述目标参数小于预设的形状阈值时，调整第一曲线，并返回根据每条多边线对应的第一曲线得到连续车道对应的第二曲线的步骤。

另一方面还提供了一种车道线数据更新方法，所述车道线数据中通过第二曲线描述连续车道，所述方法包括：

获取新增车道线点云数据；

获取所述车道线点云数据对应的第二曲线集；

从所述第二曲线集中提取待调整曲线集，所述待调整曲线集中的元素与所述车道点云数据的适配程度均小于预设的适配阈值；

对所述待调整曲线集中的元素进行调整以得到调整后曲线集，所述调整后曲线集中的元素与所述车道点云数据的适配程度不小于所述适配阈值。

另一方面还提供了一种车道线数据处理装置法，所述装置包括：

原始车道线数获取模块，用于获取用于描述连续车道的原始车道线数据，所述原始车道线数据包括至少一条多边线；

拟合模块，用于对所述原始车道线数据中的多边线均进行曲线拟合，以得到每条所述多边线对应的第一曲线；

第二曲线获取模块，用于根据每条多边线对应的第一曲线得到连续车道对应的第二曲线；

目标参数模块，用于获取所述第二曲线对应的目标参数，所述目标参数用于描述所述第二曲线与所述原始车道线数据的相背程度；

控制模块，判断所述目标参数是否小于预设的形状阈值，若否，则调整第一曲线，并重新获取第二曲线。

另一方面还提供了一种车道线数据更新装置，所述车道线数据中通过第二曲线描述连续车道，所述装置包括：

点云数据获取模块，用于获取新增车道线点云数据；