[发明专利]车道线数据处理与更新方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车道线数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用于描述连续车道的原始车道线数据，所述原始车道线数据包括至少一条多边线；

对所述原始车道线数据中的多边线进行曲线拟合，以得到每条所述多边线对应的第一曲线；

根据每条多边线对应的第一曲线得到连续车道对应的第二曲线；

获取所述第二曲线对应的目标参数，所述目标参数用于描述所述第二曲线与所述原始车道线数据的相背程度，所述目标参数根据数据拟合程度、相邻第一曲线在连接处的切线角度跳变超过最大允许角度跳变的情况的发生次数、相邻第一曲线在连接处的曲率跳变超过最大允许曲率跳变的情况的发生次数、超过允许最大长度的第一曲线的个数确定；

在所述目标参数小于预设的形状阈值时，调整第一曲线，并返回根据每条多边线对应的第一曲线得到连续车道对应的第二曲线的步骤。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于：

所述第一曲线为三维贝塞尔曲线；

所述调整第一曲线包括：

相邻第一曲线合并，某个第一曲线分裂和/或扰动某个第一曲线的形状点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

通过公式E＝α*data_fitting+β*angle_diff+γ*curvagture_diff+ε*length来计算目标参数，其中，E表示目标参数，α、β、γ、ε均预设的权重系数，data_fitting表示数据拟合程度，angle_diff表示相邻第一曲线在连接处的切线角度跳变超过最大允许角度跳变的情况的发生次数，curvagture_diff为相邻第一曲线在连接处的曲率跳变超过最大允许曲率跳变的情况的发生次数，length为超过允许最大长度的第一曲线的个数。

4.一种车道线数据更新方法，所述车道线数据中通过第二曲线描述连续车道，所述第二曲线通过权利要求1所述的车道线数据处理方法得到，其特征在于，所述方法包括：

获取新增车道线点云数据；

获取所述车道线点云数据对应的第二曲线集；

从所述第二曲线集中提取待调整曲线集，所述待调整曲线集中的元素与所述车道点云数据的适配程度均小于预设的适配阈值；

对所述待调整曲线集中的元素进行调整以得到调整后曲线集，所述调整后曲线集中的元素与所述车道点云数据的适配程度不小于所述适配阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述待调整曲线集中的第二曲线均为三阶贝塞尔曲线；

所述对所述待调整曲线集中的元素进行调整以得到调整后曲线集包括：

在三阶贝塞尔曲线的形状点的变化范围内，通过变化所述三阶贝塞尔曲线的形状点调整三阶贝塞尔曲线的形状。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第二曲线集中提取待调整曲线集包括：计算车道点云数据与第二曲线集中第二曲线的适配程度；所述算车道点云数据与第二曲线集中第二曲线的适配程度包括：

获取第二曲线周围预设范围的车道点云数据；

根据所述第二曲线构建第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系，所述第一坐标系用于描述沿所述第二曲线前进方向运动的点在空间直角坐标系中X方向的变化，所述第二坐标系用于描述沿所述第二曲线前进方向运动的点在空间直角坐标系中Y方向的变化，所述第三坐标系用于描述沿所述第二曲线前进方向运动的点在空间直角坐标系中Z方向的变化；

计算所述第二曲线的第一投影曲线、第二投影曲线和第三投影曲线，所述第一投影曲线是第二曲线在所述第一坐标系中的投影，所述第二投影曲线是第二曲线在所述第二坐标系中的投影，所述第三投影曲线是所述第二曲线在所述第三坐标系中的投影；

根据所述车道点云数据在所述第一坐标系绘制第一离散点云、在所述第二坐标系绘制第二离散点云、并在所述第三坐标系绘制第三离散点云；

根据第一位置关系、第二位置关系和第三位置关系计算得到车道点云数据与第二曲线的适配程度；所述第一位置关系为第一坐标系中第一投影曲线与第一离散点云的位置关系，所述第二位置关系为第二坐标系中第二投影曲线与第一离散点云的位置关系，所述第三位置关系为第三坐标系中第三投影曲线与第三离散点云的位置关系。