[发明专利]一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，对角钢杆塔无法适用的问题，具有结构紧凑、灵活程度高，能适应不同角度角钢杆塔夹持的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过开合部件实现相对于安装板转动运动，以调整机械手相对于安装板张开或闭合。

技术领域

本发明涉及攀爬机器人领域，特别是涉及一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人。

背景技术

目前随着国家高压输电的不断发展，对输电杆塔的检修和维护工作不可避免，在之前的输电杆塔维护过程中，均是人工形式的攀爬，因为第一位攀爬杆塔的维修人员没有相应的保护措施，所以第一位维修人员相对于后来的维修人员来说危险程度更高。发明人发现角钢的结构是不同于圆柱形结构的，目前国内外已有的攀爬机器人大多是对桶形物体抱紧的攀爬机器人以及电磁吸附式的攀爬机器人等，电磁吸附式的攀爬机器人由于存在越障困难、控制复杂和行动缓慢等问题，因此在实际生产工作中无法起到明显作用。

为了给第一位攀爬杆塔的维修人员提供保护措施以及由机器人代替维修人员进行一系列的工作，研发一种输电杆塔攀爬机器人已经成为了发展的必然趋势。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构，具有结构紧凑、夹紧力度大，能有效调整机械手夹持姿态，适应输电杆塔中角钢角度改变的情形。

一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构，包括：

用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；

安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过开合部件实现相对于安装板转动运动，以调整机械手相对于安装板张开或闭合。

上述夹持调整机构，通过安装板连接机械手，且机械手相对于安装板实现开合运动从而有利于针对杆塔的变化，来调整机械手相对于安装板的角度，从而实现夹持手爪与杆塔的紧密贴合，并且能够实现攀爬机器人的越障功能，而且夹持手爪可退可进，可夹紧可放松，从而可便于机器人绕开障碍物。

进一步地，因为杆塔通常为角钢，所述机械手设有两组，且两组分别与所述的安装板通过所述开合部件连接，两组机械手分别设于所述杆塔的两侧，这样通过两侧的夹持手爪来夹持角钢的两侧，有利于机器人攀爬的稳定性，且两侧的机械手结构相同，高低设置。

进一步地，夹持调整机构还包括设于所述安装板的推进机构，推进机构穿过安装板且端部设置滑轮用于与所述杆塔贴合，推进机构带动滑轮的移动，滑轮与杆塔角钢贴合，起到支撑机器人的作用，防止机器人在夹持杆塔角钢时产生形变，保证攀爬机器人与杆塔保持空间位置的平行。

进一步地，所述推进机构包括穿过所述安装板的丝杠，丝杠端部设置所述的滑轮，丝杠与第一动力源连接，丝杠套有丝杠螺母，丝杠螺母与所述基座底板连接，第一动力源带动丝杠转动，进而带动所述安装板相对于基座底板前进或后退，为了固定第一动力源，第一动力源固定于安装板，丝杠螺母通过固定螺丝固定于 L型板，L型板再固定到基座底板。

进一步地，所述机械手通过机械臂支撑，机械臂包括伸展杆件，伸展杆件内侧设置第一丝杠，第一丝杠与所述机械手连接，机械手包括套于第一丝杠的夹持杆件，夹持杆件内侧设置第二丝杠，所述夹持手爪包括设于第二丝杠的夹板和设于所述夹持杆件端部的夹持挡板，第一丝杠和第二丝杆均可实现各自方向的往复运动。