[发明专利]一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人

权利要求书

1.一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构，其特征在于，包括：

用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；

安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过开合部件实现相对于安装板转动运动，以调整机械手相对于安装板张开或闭合；

所述机械手设有两组，且两组分别与所述的安装板通过所述开合部件连接；

还包括设于所述安装板的推进机构，推进机构穿过安装板且端部设置滑轮用于与所述杆塔贴合；所述机械手通过机械臂支撑，机械臂包括伸展杆件，伸展杆件内侧设置第一丝杠，第一丝杠与所述机械手连接，机械手包括套于第一丝杠的夹持杆件，夹持杆件内侧设置第二丝杠，所述夹持手爪包括设于第二丝杠的夹板和设于所述夹持杆件端部的夹持挡板，第一丝杠和第二丝杆均可实现各自方向的往复运动。

2.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构，其特征在于，所述推进机构包括穿过所述安装板的丝杠，丝杠端部设置所述的滑轮，丝杠与第一动力源连接，丝杠套有丝杠螺母，丝杠螺母与所述基座底板连接，第一动力源带动丝杠转动，进而带动所述安装板相对于基座底板前进或后退。

3.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构，其特征在于，所述夹持杆件与所述第一丝杠的第一丝杠螺母连接，所述夹板与设于第二丝杠的第二丝杠螺母连接；

所述伸展杆件内侧设置第一滑轨，所述夹持杆件端部可滑动安装于第一滑轨；

所述夹持杆件内侧设置第二滑轨，所述夹板端部可滑动安装于第二滑轨。

4.根据权利要求3所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构，其特征在于，所述开合部件包括设于所述伸展杆件侧部的安装座和套于安装座内的旋转轴，旋转轴与旋转动力源连接，且旋转轴安装于所述安装板的侧部，旋转动力源旋转带动伸展杆件相对于安装板的开合运动。

5.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构，其特征在于，所述安装板与所述基座底板相互垂直设置，安装板通过滑轨设于基座底板，安装板通过滑块设于滑轨。

6.根据权利要求4所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构，其特征在于，还包括用于测量所述机械手开合角度的角位移传感器，角位移传感器与控制器连接，控制器与所述开合部件连接。

7.一种输电杆塔攀爬机器人，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构。