[发明专利]一种输电杆塔用机器人夹持机构及攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种输电杆塔用机器人夹持机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中人工攀爬杆塔存在较大安全风险的问题，具有能实现机器人攀爬杆塔，为后续攀爬人员提供安全保障的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔用机器人，由夹持机构、升降机构和机械臂组成。夹持机构包括夹持部件，包括夹持挡板和夹板，夹板通过第二伸缩单元相对于夹持挡板往复运动，以通过夹持挡板和夹板夹持杆塔一侧；伸展部件，设置第一伸缩单元，第一伸缩单元与夹持部件连接，以带动夹持部件靠近或远离所述杆塔的一侧；升降机构，升降机构首尾分别与上部夹持机构和下部夹持机构连接，通过升降机构的伸缩实现机器人沿直线导轨的移动。

技术领域

本发明涉及攀爬机器人领域，特别是涉及一种输电杆塔用机器人夹持机构及攀爬机器人。

背景技术

由于我国输电铁塔数量多分布广，且大多居于户外，长期受恶劣天气和自然灾害的影响难免会出现老化、覆尘、磨损等不良现象。所以，必须对输电铁塔进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生。

发明人发现现有技术中，由检修人员先爬至铁塔的横担部位，将安全绳挂在铁塔的横担上，完成检修工作之后再将安全绳摘下，但是在检修人员扣挂安全绳之前和拆掉安全绳之后，这段时间在铁塔上他们并无任何安全保护措施，致使攀爬危险性大，而且目前多数的攀爬机器人都主要针对的规则型的对象来攀爬，而没有针对角钢攀爬的机器人。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种输电杆塔用机器人夹持机构，具有结构紧凑、夹紧力度大，能适用于杆塔中角钢的夹持，夹持稳定性较好。

一种输电杆塔用机器人夹持机构，包括：

夹持部件，包括夹持挡板和夹板，夹板通过第二伸缩单元相对于夹持挡板往复运动，以通过夹持挡板和夹板夹持杆塔一侧；

伸展部件，设置第一伸缩单元，第一伸缩单元与夹持部件连接，以带动夹持部件靠近或远离所述杆塔的一侧。

上述的夹持机构，通过夹持部件来夹持杆塔角钢的一侧，通过伸展部件带动夹持部件的往复运动，这样可根据角钢侧部的位置，来调整伸展部件和夹持部件的动作，从而实现角钢的有效夹持。

进一步地，所述伸展部件包括伸展臂，伸展臂一侧设置所述的第一伸缩单元；

所述夹持部件包括夹持臂，夹持臂与所述第一伸缩单元连接，所述第二伸缩单元设于夹持部件一侧，伸展臂与夹持部件的夹持臂相互垂直。

进一步地，所述第一伸缩单元为第一丝杠，第一丝杠通过伸展挡板支撑于所述伸展臂的内侧，第一丝杠通过第一丝杠电机驱动，第一丝杠电机固定于伸展臂的内侧，伸展挡板设于第一丝杠的两侧，所述夹持臂垂直套于第一丝杠，且夹持臂与设于第一丝杠的第一丝杠螺母连接，第一丝杠螺母套于第一丝杠；

所述伸展臂在第一丝杠同一侧设置第一导轨，所述夹持臂端部通过第一滑块活动安装于第一导轨，这样第一丝杠螺母带动夹持臂移动，且夹持臂通过第一滑块滑动设于第一导轨，保证移动的稳定性。

进一步地，所述第二伸缩单元为第二丝杠，第二丝杠通过所述夹持挡板安装所述夹持臂的一侧，且第二丝杠垂直套有夹板，所述夹板与设于第二丝杠的第二丝杠螺母连接，第二丝杠螺母套于第二丝杠，夹板的长度小于等于夹持挡板的长度，且夹板与夹持挡板内侧均设置橡胶垫；

所述夹持臂在第二丝杠同一侧设置第二导轨，夹板端部通过第二滑块活动安装于第二导轨。

进一步地，夹持机构还包括安装板，安装板的至少一侧设置所述夹持机构的伸展部件，安装板底部设置基座底板，且穿过安装板设置用于与杆塔配合的可伸缩部件。