[发明专利]一种输电杆塔用机器人夹持机构及攀爬机器人

权利要求书

1.一种输电杆塔用机器人夹持机构，其特征在于，包括：

夹持部件，包括夹持挡板和夹板，夹板通过第二伸缩单元相对于夹持挡板往复运动，以通过夹持挡板和夹板夹持杆塔一侧；

伸展部件，设置第一伸缩单元，第一伸缩单元与夹持部件连接，以带动夹持部件靠近或远离所述杆塔的一侧；

通过夹持部件来夹持杆塔角钢的一侧，通过伸展部件带动夹持部件的往复运动；

所述伸展部件包括伸展臂，所述夹持部件包括夹持臂，伸展臂与夹持臂相互垂直；

第一伸缩单元为第一丝杠，夹持臂垂直套于第一丝杠；

还包括安装板，安装板的至少一侧设置所述夹持机构的伸展部件，安装板底部设置基座底板，且穿过安装板设置用于与杆塔配合的可伸缩部件；

所述可伸缩部件包括丝杠，丝杠一端穿过所述安装板与顶头连接，丝杠另一端设置第一动力源；

安装板通过滑轨安装于所述的基座底板，丝杠的丝杠螺母固定于基座底板，且由第一动力源通过丝杠带动安装板相对于滑轨移动。

2.根据权利要求1所述的输电杆塔用机器人夹持机构，其特征在于，所述伸展部件包括伸展臂，伸展臂一侧设置所述的第一伸缩单元；

所述夹持部件包括夹持臂，夹持臂与所述第一伸缩单元连接，所述第二伸缩单元设于夹持臂一侧。

3.根据权利要求2所述的输电杆塔用机器人夹持机构，其特征在于，所述第一伸缩单元为第一丝杠，第一丝杠通过伸展挡板支撑于所述伸展臂的内侧，所述夹持臂垂直套于第一丝杠，且夹持臂与设于第一丝杠的第一丝杠螺母连接；

所述伸展臂在第一丝杠同一侧设置第一导轨，所述夹持臂端部通过第一滑块活动安装于第一导轨。

4.根据权利要求2所述的输电杆塔用机器人夹持机构，其特征在于，所述第二伸缩单元为第二丝杠，第二丝杠通过所述夹持挡板安装在所述夹持臂的一侧，且第二丝杠垂直套有夹板，所述夹板与设于第二丝杠的第二丝杠螺母连接；

所述夹持臂在第二丝杠同一侧设置第二导轨，夹板端部通过第二滑块活动安装于第二导轨。

5.一种输电杆塔攀爬机器人，其特征在于，包括：

至少两个用于夹持输电杆塔侧部的夹持机构，夹持机构上下设置包括上部夹持机构和下部夹持机构，且夹持机构包括权利要求1-4中任一项所述的输电杆塔用机器人夹持机构；

升降机构，升降机构连接相邻的两个夹持机构。

6.根据权利要求5所述的一种输电杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述升降机构为电动推杆。

7.根据权利要求5所述的一种输电杆塔攀爬机器人，其特征在于，还包括安装于所述上部夹持机构的安全绳挂拆机构，以挂接或拆除安全绳。

8.根据权利要求7所述的一种输电杆塔攀爬机器人，其特征在于，所述安全绳挂拆机构包括设于所述上部夹持机构的支座，支座与机械臂连接，机械臂端部设置用于夹持或松开安全绳的机械爪；

进一步地，所述机械臂包括第一臂和第二臂，第一臂与支座通过第一电机连接，第二臂与第一臂之间设置第二电机，第二臂端部通过第三电机设置所述的机械爪。